項(xiàng)目一
碼垛機(jī)器人的編程與調(diào)試1

學(xué)習(xí)目標(biāo)1
工作任務(wù)1
一、任務(wù)描述1
二、所需設(shè)備和材料2
三、技術(shù)要求2
實(shí)踐操作2
一、知識(shí)儲(chǔ)備2
二、伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置12
三、控制程序流程圖13
四、碼垛機(jī)器人PLC I/O表13
五、設(shè)備組態(tài)15
六、觸摸屏界面編制21
七、碼垛機(jī)器人PLC出入庫(kù)流程
編程29
問(wèn)題探究52
一、變頻器組態(tài)時(shí)報(bào)警52
二、行列式的計(jì)算53
知識(shí)拓展56
一、FB和FC的區(qū)別56
二、射頻識(shí)別技術(shù)在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)
中的應(yīng)用56
評(píng)價(jià)反饋58
練習(xí)與思考題59

項(xiàng)目二
AGV的編程與調(diào)試60

學(xué)習(xí)目標(biāo)60
工作任務(wù)60
一、任務(wù)描述60
二、所需設(shè)備60
三、技術(shù)要求60
實(shí)踐操作60
一、知識(shí)儲(chǔ)備60
二、系統(tǒng)程序與上位機(jī)的設(shè)計(jì)與
調(diào)試67
三、程序調(diào)試81
問(wèn)題探究83
一、AGV的引導(dǎo)方式83
二、AGV的優(yōu)點(diǎn)83
知識(shí)拓展AGV的應(yīng)用84
評(píng)價(jià)反饋84
練習(xí)與思考題85

項(xiàng)目三
智能視覺(jué)系統(tǒng)的編程與調(diào)試86

學(xué)習(xí)目標(biāo)86
工作任務(wù)86
一、任務(wù)描述86
二、所需設(shè)備88
三、技術(shù)要求88
實(shí)踐操作88
一、知識(shí)儲(chǔ)備88
二、上位機(jī)以太網(wǎng)卡的配置95
三、上位機(jī)軟件的配置97
四、樣本學(xué)習(xí)99
五、Modbus配置100
六、作業(yè)配置101
七、腳本編寫(xiě)103
問(wèn)題探究105
一、視覺(jué)系統(tǒng)的成像原理105
二、視覺(jué)系統(tǒng)的坐標(biāo)變換105
三、視覺(jué)系統(tǒng)的誤差校正107
知識(shí)拓展視覺(jué)識(shí)別焊接機(jī)器人109
評(píng)價(jià)反饋109
練習(xí)與思考題110

項(xiàng)目四
自動(dòng)流水線的編程與調(diào)試112

學(xué)習(xí)目標(biāo)112
工作任務(wù)112
一、任務(wù)描述112
二、所需設(shè)備112
三、技術(shù)要求112
實(shí)踐操作113
一、知識(shí)儲(chǔ)備113
二、托盤(pán)流水線的編程與調(diào)試117
三、裝配流水線的編程與調(diào)試121
問(wèn)題探究126
一、視覺(jué)識(shí)別工業(yè)機(jī)器人在包裝分揀
作業(yè)中的應(yīng)用126
二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的精度問(wèn)題127
知識(shí)拓展步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與伺服
電動(dòng)機(jī)簡(jiǎn)介128
評(píng)價(jià)反饋131
練習(xí)與思考題131

項(xiàng)目五
六軸工業(yè)機(jī)器人的編程與調(diào)試133

學(xué)習(xí)目標(biāo)133
工作任務(wù)133
一、任務(wù)描述133
二、所需設(shè)備135
三、技術(shù)要求136
實(shí)踐操作136
一、知識(shí)儲(chǔ)備136
二、工具坐標(biāo)系的設(shè)定142
三、托盤(pán)流水線和裝配流水線的
位置調(diào)整146
四、工業(yè)機(jī)器人示教與編程147
五、工件搬運(yùn)示教與編程148
六、工件裝配示教與編程151
七、成品拆解示教與編程154
問(wèn)題探究155
一、機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)155
二、常見(jiàn)問(wèn)題及處理方法157
知識(shí)拓展158
一、工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)158
二、六種典型的工業(yè)機(jī)器人159
評(píng)價(jià)反饋161
練習(xí)與思考題162項(xiàng)目六
工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)的編程與

調(diào)試165

學(xué)習(xí)目標(biāo)165
工作任務(wù)165
一、任務(wù)描述165
二、所需設(shè)備167
三、技術(shù)要求168
實(shí)踐操作169
一、知識(shí)儲(chǔ)備169
二、主控PLC的編程與調(diào)試171
三、智能相機(jī)系統(tǒng)的編程與調(diào)試196
四、碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)PLC
編程196
五、六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的編程與
調(diào)試199
六、程序調(diào)試與運(yùn)行215
問(wèn)題探究215
一、工件識(shí)別與定位簡(jiǎn)介215
二、如何實(shí)現(xiàn)本項(xiàng)目機(jī)器人、視覺(jué)
系統(tǒng)和PLC之間的通信216
知識(shí)拓展218
一、工業(yè)機(jī)器人集成技術(shù)在鋁合金
鑄造工藝中的應(yīng)用218
二、機(jī)電一體化技術(shù)簡(jiǎn)介220
評(píng)價(jià)反饋226
練習(xí)與思考題227

附錄
228

附錄A競(jìng)賽任務(wù)書(shū)228
附錄B競(jìng)賽評(píng)分表245

參考文獻(xiàn)