1 緒論
1.1 本書寫作背景與意義 2
1.2 國內外相關領域研究現狀 4
1.2.1 含間隙鉸鏈機構碰撞動力學研究現狀 4
1.2.2 電動舵機研究現狀 8
1.2.3 舵面?zhèn)鲃酉到y(tǒng)研究現狀 10
1.3 現有研究中存在的問題 10
1.4 本書主要研究內容 11

2 含間隙鉸鏈機構碰撞動力學建模理論方法研究
2.1 概述 16
2.2 含間隙鉸鏈機構動力學建模方法 16
2.2.1 間隙描述方法 16
2.2.2 間隙鉸鏈數學模型 17
2.2.3 間隙鉸鏈接觸力模型對比 19
2.3 含間隙鉸鏈多體系統(tǒng)動力學方程 35
2.3.1 剛性多體系統(tǒng)動力學方程 35
2.3.2 柔性多體系統(tǒng)動力學方程 36
2.4 改進的非線性法向接觸力模型 37
2.4.1 改進接觸力模型對比驗證 38
2.4.2 基于改進接觸力模型的曲柄滑塊機構算例驗證 39
2.4.3 不同工況仿真分析 43
2.5 本章小結 48

3 考慮鉸鏈間隙與柔性的傳動機構動力學特性研究
3.1 概述 52
3.2 嵌入改進接觸力模型建模方法驗證 52
3.2.1 嵌入改進接觸力模型的動力學仿真建模方法 52
3.2.2 不同間隙尺寸下曲柄滑塊機構模型驗證 53
3.3 考慮鉸鏈間隙的傳動機構剛體動力學模型及分析 56
3.3.1 不同徑向間隙尺寸 58
3.3.2 不同間隙鉸鏈位置 60
3.3.3 不同間隙鉸鏈數量 62
3.3.4 組合運動模式 68
3.4 考慮鉸鏈間隙的傳動機構剛柔耦合動力學模型及分析 71
3.4.1 柔性構件動力學建模 71
3.4.2 含柔性構件的系統(tǒng)動力學特性分析 72
3.4.3 柔性與間隙耦合的系統(tǒng)動力學特性分析 77
3.5 本章小結 84

4 電動舵機建模與動力學特性分析
4.1 概述 88
4.2 結構組成 88
4.3 電動舵機仿真模型 90
4.3.1 永磁同步電機模型 91
4.3.2 永磁同步電機矢量控制 94
4.3.3 執(zhí)行機構模型 100
4.3.4 舵面模型 102
4.4 電動舵機動力學特性分析 104
4.4.1 非線性影響因素分析 104
4.4.2 電動舵機響應 106
4.4.3 電動舵機模型驗證 109
4.5 本章小結 110

5 舵面?zhèn)鲃酉到y(tǒng)聯(lián)合仿真模型參數影響研究
5.1 概述 112
5.2 舵面?zhèn)鲃酉到y(tǒng)聯(lián)合仿真建模 112
5.3 舵面?zhèn)鲃酉到y(tǒng)參數影響分析 115
5.3.1 行星滾柱絲杠接觸剛度 115
5.3.2 電動舵機固定剛度 117
5.3.3 行星滾柱絲杠間隙 118
5.3.4 不同間隙鉸鏈數量 120
5.3.5 構件柔性 123
5.3.6 舵面載荷 124
5.4 本章小結 126

6 舵面?zhèn)鲃酉到y(tǒng)動力學實驗研究
6.1 概述 130
6.2 試驗臺系統(tǒng)組成及工作原理 130
6.2.1 控制系統(tǒng) 130
6.2.2 測試系統(tǒng) 133
6.2.3 工作原理 133
6.3 實驗結果 134
6.3.1 階躍特性實驗 134
6.3.2 舵機掃頻實驗 135
6.4 實驗結果與仿真結果的對比 138
6.4.1 空載掃頻特性 139
6.4.2 加載掃頻特性 142
6.5 本章小結 145

7 總結與展望
7.1 本研究的主要內容及結論 148
7.2 本研究的創(chuàng)新之處 150
7.3 本研究的不足與展望 151

參考文獻 153