本書(shū)重點(diǎn)講解了工業(yè)機(jī)器人集成設(shè)計(jì)過(guò)程中的重要組成部分——離線編程與仿真的相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)、主要工具及應(yīng)用案例，充分體現(xiàn)了產(chǎn)教融合的新工科人才培養(yǎng)理念，以培養(yǎng)學(xué)生解決機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用中復(fù)雜問(wèn)題的能力。本書(shū)內(nèi)容安排上充分尊重學(xué)生的認(rèn)知規(guī)律。首先，圍繞工業(yè)機(jī)器人的編程方式、坐標(biāo)系原理、編程指令等基礎(chǔ)知識(shí)安排學(xué)習(xí)任務(wù)；其次，介紹工業(yè)機(jī)器人仿真工具ROBOGUIDE的基本功能及使用方法，以機(jī)器人基礎(chǔ)練習(xí)工作站為例詳細(xì)講解了仿真工作站及常用外圍部件的創(chuàng)建方法，并以此仿真工作站作為練習(xí)平臺(tái)，驗(yàn)證相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)；*后，以產(chǎn)業(yè)與技能培訓(xùn)中常用的多功能機(jī)器人練習(xí)工作站、弧焊機(jī)器人、等離子切割機(jī)器人，以及多機(jī)器人協(xié)同工作站等典型產(chǎn)教融合應(yīng)用案例為對(duì)象，介紹工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)。
本書(shū)的主要讀者對(duì)象為機(jī)器人工程、智能制造工程、機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化、機(jī)械電子工程、自動(dòng)化專業(yè)的本科生，以及機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用專業(yè)的高職高專學(xué)生和從事工業(yè)機(jī)器人方向工作的科研技術(shù)人員。
“中國(guó)制造2025”發(fā)展戰(zhàn)略的實(shí)施，在全國(guó)高校掀起了新工科建設(shè)的熱潮。近些年高校申報(bào)的新設(shè)專業(yè)數(shù)量排前六的專業(yè)中，五個(gè)為新工科專業(yè)，其中機(jī)器人工程專業(yè)有200余所高校設(shè)立，智能制造工程專業(yè)有260余所高校設(shè)立，工業(yè)機(jī)器人相關(guān)課程是這兩個(gè)專業(yè)的主干課程。然而，適用于本科和高職高專階段的工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)的相關(guān)教材目前還較為欠缺。本書(shū)是在實(shí)施國(guó)家發(fā)改委產(chǎn)教融合項(xiàng)目“浙江師范大學(xué)軌道交通、智能制造與現(xiàn)代物流產(chǎn)教融合實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)基地”建設(shè)順利完成的基礎(chǔ)上，總結(jié)浙江師范大學(xué)與上海FANUC機(jī)器人有限公司、浙江摩科機(jī)器人科技有限公司等知名企業(yè)進(jìn)行深度融合的人才培養(yǎng)的經(jīng)驗(yàn)后，編寫(xiě)而成的。在內(nèi)容選取上充分體現(xiàn)了產(chǎn)教融合、教研結(jié)合理念，進(jìn)一步提高了本教程的實(shí)用性、前沿性和系統(tǒng)性。
全書(shū)共10章：第1章總體介紹了工業(yè)機(jī)器人編程技術(shù)與應(yīng)用的發(fā)展情況；第2章講解了工業(yè)機(jī)器人的常用坐標(biāo)系，包括用戶坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系，并以搬運(yùn)機(jī)器人和弧焊機(jī)器人為例介紹了坐標(biāo)系的設(shè)置方法；第3章介紹了如何創(chuàng)建、管理和測(cè)試機(jī)器人程序，并以搬運(yùn)機(jī)器人、弧焊機(jī)器人為例介紹了其軌跡編程及程序測(cè)試過(guò)程；第4章詳述了FANUC工業(yè)機(jī)器人編程的基本指令、使用方法及應(yīng)用實(shí)例；第5章介紹了工業(yè)機(jī)器人離線仿真軟件ROBOGUIDE的安裝方法、功能及基本操作界面；第6章以機(jī)器人簡(jiǎn)易練習(xí)仿真工作站為例，講解了工作站外圍設(shè)備、機(jī)器人拓展部件、附加軸的添加方法并進(jìn)行了任務(wù)實(shí)操練習(xí)；第7章~第10章，分別介紹了機(jī)器人基礎(chǔ)練習(xí)仿真工作站、弧焊機(jī)器人仿真工作站、等離子切割機(jī)器人仿真工作站、多機(jī)器人協(xié)同仿真工作站，內(nèi)容貼近產(chǎn)教融合型案例式教學(xué)的要求。
參與本書(shū)編寫(xiě)的有浙江摩科機(jī)器人科技有限公司的宋星亮總經(jīng)理，浙江師范大學(xué)王冬云、邵金均、蘭虎、蔣永華、馬繼杰以及浙江工業(yè)大學(xué)孔德彭。本書(shū)由王冬云、宋星亮擔(dān)任主編，確保內(nèi)容在符合生產(chǎn)實(shí)際需求的同時(shí)又具有一定的理論深度，以充分體現(xiàn)產(chǎn)教融合特色。
本書(shū)編寫(xiě)過(guò)程中得到了工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)界和學(xué)術(shù)界許多專家、學(xué)者的支持和幫助，特別是上海FANUC機(jī)器人有限公司公共教育科、培訓(xùn)中心的工程師，浙江師范大學(xué)許雯珺、吳瀚洋博士和翁睿迪、劉子謀、高鴻彬、楊凌同學(xué)，浙江摩科機(jī)器人科技有限公司的張朝西、宋曉虎工程師，為本書(shū)提出了很多寶貴的意見(jiàn)，在此表示衷心的感謝。
本書(shū)獲浙江師范大學(xué)新形態(tài)教材建設(shè)基金立項(xiàng)資助。
由于編者水平有限，書(shū)中難免有錯(cuò)誤和不妥之處，敬請(qǐng)讀者批評(píng)指正。
第1章 緒論…1
1.1 任務(wù)介紹…1
1.2 任務(wù)一：了解工業(yè)機(jī)器人的編程方式…1
1.3 任務(wù)二：熟悉機(jī)器人示教器…6
1.4 思考與練習(xí)…15
第2章 熟悉工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系…16
2.1 任務(wù)介紹…16
2.2 任務(wù)一：認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系…16
2.3 任務(wù)二：理解工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系…18
2.4 任務(wù)三：設(shè)置搬運(yùn)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系
和用戶坐標(biāo)系…23
2.5 任務(wù)四：設(shè)置弧焊機(jī)器人用戶坐標(biāo)系…27
2.6 思考與練習(xí)…30
第3章 創(chuàng)建測(cè)試機(jī)器人任務(wù)程序…31
3.1 任務(wù)介紹…31
3.2 任務(wù)一：管理機(jī)器人程序…31
3.3 任務(wù)二：學(xué)會(huì)修改機(jī)器人程序…35
3.4 任務(wù)三：搬運(yùn)機(jī)器人軌跡編程與測(cè)試…44
3.5 任務(wù)四：弧焊機(jī)器人軌跡編程與測(cè)試…47
3.6 思考與練習(xí)…50
第4章 學(xué)習(xí)機(jī)器人基本指令…51
4.1 任務(wù)素材及任務(wù)介紹…51
4.2 任務(wù)一：認(rèn)識(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令…51
4.3 任務(wù)二：練習(xí)基本指令…62
4.4 任務(wù)三：基本指令應(yīng)用案例…63
4.5 思考與練習(xí) …68
第5章 熟悉ROBOGUIDE安裝與基本功能…70
5.1 ROBOGUIDE簡(jiǎn)介…70
5.2 任務(wù)一：ROBOGUIDE軟件的安裝…71
5.3 任務(wù)二：新建Workcell…75
5.4 任務(wù)三：認(rèn)識(shí)ROBOGUIDE界面…79
5.5 思考與練習(xí)…95
第6章 創(chuàng)建機(jī)器人簡(jiǎn)易練習(xí)仿真工作站…96
6.1 任務(wù)素材及任務(wù)描述…96
6.2 任務(wù)一：添加周邊設(shè)備…96
6.3 任務(wù)二：添加機(jī)器人相關(guān)設(shè)備…102
6.4 任務(wù)三：添加附加軸…105
6.5 任務(wù)四：抓取和擺放工件練習(xí)…116
6.6 思考與練習(xí) …126
第7章 創(chuàng)建多功能機(jī)器人基礎(chǔ)練習(xí)仿真工作站…127
7.1 任務(wù)素材與任務(wù)介紹…127
7.2 任務(wù)一：創(chuàng)建Workcell…128
7.3 任務(wù)二：添加周邊設(shè)備…130
7.4 任務(wù)三：機(jī)器人相關(guān)設(shè)備添加…139
7.5 任務(wù)四：抓取和擺放工件設(shè)置…142
7.6 任務(wù)五：搬運(yùn)功能仿真程序及測(cè)試…145
7.7 思考與練習(xí)…148
第8章 創(chuàng)建弧焊機(jī)器人仿真工作站…149
8.1 任務(wù)素材及任務(wù)介紹…149
8.2 任務(wù)一：創(chuàng)建Workcell…150
8.3 任務(wù)二：添加周邊設(shè)備…153
8.4 任務(wù)三：添加弧焊機(jī)器人相關(guān)設(shè)備…156
8.5 任務(wù)四：添加弧焊X軸、Z軸的電動(dòng)機(jī)…157
8.6 任務(wù)五：弧焊功能仿真程序及測(cè)試…160
8.7 思考與練習(xí)…164
第9章 創(chuàng)建等離子切割機(jī)器人仿真工作站…165
9.1 任務(wù)素材與任務(wù)介紹…165
9.2 任務(wù)一：創(chuàng)建Workcell…166
9.3 任務(wù)二：添加機(jī)器人工作站周邊設(shè)備…167
9.4 任務(wù)三：添加機(jī)器人工具…169
9.5 任務(wù)四：添加變位機(jī)及其
運(yùn)動(dòng)控制設(shè)置…171
9.6 任務(wù)五：添加工件…173
9.7 任務(wù)六：切割功能仿真程序及測(cè)試…174
9.8 思考與練習(xí)…176
第10章 創(chuàng)建多機(jī)器人協(xié)同離線仿真工作站…177
10.1 任務(wù)素材與任務(wù)介紹…177
10.2 任務(wù)一：創(chuàng)建Workcell…178
10.3 任務(wù)二：添加機(jī)器人工作站周邊設(shè)備…182
10.4 任務(wù)三：添加機(jī)器人工具…191
10.5 任務(wù)四：添加Parts部件…193
10.6 任務(wù)五：編制機(jī)器人工作站程序…198
10.7 任務(wù)六：工作站仿真程序及測(cè)試…206
10.8 思考與練習(xí)…207
參考文獻(xiàn)…208
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