本書詳細介紹了水下定位與導航的基本原理和采用的技術，書中分別敘述了水下長基線、短基線、超短基線聲學定位技術，聲多普勒和聲相關測速技術，海底地形地貌測量技術及其信號處理方法。
第1章 緒論
1.1 定位與導航概述
1.2 水面艦船的定位導航方法
1.3 水下導航定位技術的發(fā)展
1.4 水聲定位與導航技術簡介
1.4.1 水聲定位系統(tǒng)
1.4.2 聲學測速和計程設備
1.4.3 地形地貌測量
1.5 聲吶方程及有關參數(shù)
1.5.1 主動聲吶方程
1.5.2 被動聲吶方程
1.6 本書的安排
參考文獻
第2章 短基線水聲定位系統(tǒng)
2.1 引言
2.2 使用非同步信標的短基線系統(tǒng)
2.3 使用應答器的短基線水聲定位系統(tǒng)
2.3.1 使用應答器的優(yōu)點
2.3.2 定位解算方法
2.4 位置修正
2.5 短基線系統(tǒng)的應用實例——船舷懸掛式目標軌跡短基線測量系統(tǒng)
2.5.1 引言
2.5.2 定位方程
2.5.3 誤差源分析
2.5.4 基陣校準與水下姿態(tài)修正
2.5.5 距離模糊問題和數(shù)據(jù)預處理
2.6 本章小結
參考文獻
第3章 超短基線水聲定位系統(tǒng)
3.1 引言
3.2 入射角和深度方式（非同步信標方式）位置解算
3.3 入射角與距離算法（應答器或響應器方式）
3.4 超短基線定位系統(tǒng)定位誤差分析
3.5 改善超短基線定位系統(tǒng)定位精度的措施
3.5.1 引言
3.5.2 增大基元間距改善定位精度
3.5.3 采用寬帶信號提高定位精度
3.6 超短基線定位系統(tǒng)相位差測量方法
3.6.1 自適應陷波濾波器（Notch濾波器）
3.6.2 自適應相位差估計器
3.7 超短基線定位系統(tǒng)的標校
3.7.1 基元相位差校準
3.7.2 超短基線系統(tǒng)的海上校準
3.8本章小結
參考文獻
第4章 長基線水聲定位系統(tǒng)
4.1 引言
4.2 長基線水聲定位系統(tǒng)的幾種應用模式
4.2.1 艦船導航模式
4.2.2 長基線有纜潛器（TTS）導航模式
4.2.3 長基線無纜潛器（FSS）定位模式
4.3 海底應答器陣的校準
4.3.1 2 個應答器的情況
4.3.2 3 個應答器的情況
4.3.3 用于四邊形應答器陣的兩種校準方法
4.4 長基線定位系統(tǒng)的跟蹤定位算法
4.4.1 2個應答器導航
4.4.2 3個應答器導航定位
4.4.3 4個應答器導航定位
4.5 長基線深水應答器水聲導航系統(tǒng)應用實例
4.5.1 系統(tǒng)組成
4.5.2 定位解算方程
4.5.3 定位解算方法
4.5.4 海底應答器陣相對位置的測定
4.5.5 深水長基線系統(tǒng)的聲速補償
4.5.6 數(shù)據(jù)的預處理
4.6 本章小結
參考文獻
第5章 聲多普勒測速技術
5.1 引言
5.2 艦船多普勒測速原理
……
第6章 聲相關測速技術
第7章 多波束回波測深技術
參考文獻
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