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Lorenz混沌族中若干數(shù)學(xué)問題新研究
本書以多個廣義正定、徑向無界的V函數(shù)為綱,綜合利用Lyapunov、Lagrange穩(wěn)定性理論和LaSalle不變原理,深入地研究了Lorenz混沌族中的核心數(shù)學(xué)問題,構(gòu)造了全局指數(shù)吸引集,得到了平衡態(tài)的簡潔代數(shù)充要條件及參數(shù)分支值的顯示公式,以最少保守的反饋律應(yīng)用到混沌控制、跟蹤及同步.
適讀人群 :數(shù)學(xué)、物理、信息科學(xué)的研究者,大學(xué)生本科生和研究生
本書是我國著名控制與系統(tǒng)理論專家、動力系統(tǒng)穩(wěn)定性理論杰出學(xué)者廖曉昕教授十多年年來研究成果的結(jié)晶,閱讀本書我們一定會感受到作者閃光的治學(xué)態(tài)度和治學(xué)精神,以及作者研究數(shù)學(xué)問題的過程、方法和技巧,必定會增長對混沌科學(xué)的認知,開拓思維空間,并提高解決技術(shù)問題的欲望和能力。
序言一(中國科學(xué)院院士 楊叔子) 承蒙作者信賴,誠邀我為本書寫“序”,但我既非混沌研究方面的專家,也談不上對混沌學(xué)有多深的了解,寫“序”確有難處。幸喜混沌學(xué)專家陳關(guān)榮院士對本書內(nèi)容有詳盡的評論,這樣可不必對書中具體內(nèi)容進行評述。我與作者既是老同事、老朋友,又有過長期的科研合作,對作者的學(xué)術(shù)風(fēng)格、思維方式、治學(xué)精神比較了解,故欣然同意作此“序”,以茲補充。
早年,當《Nature》和《Science》尚未在中國有巨大的影響力時,我就在《中國科學(xué)》上讀過作者的多篇論文,深知作為中國普通高校的一名普通教師,能登上如此神圣的科學(xué)殿堂,決非易事。故我在原華中理工大學(xué)任校長時,不拘一格,把他從華中師范大學(xué)引進到我校,同時為他營造了一個良好的學(xué)術(shù)研究平臺,以為國家做出更大的貢獻。后來其成績果然不負眾望。
20世紀80年代末,《人民日報》、中央電視臺就報導(dǎo)了他解決了蘇聯(lián)科學(xué)家從飛機自動駕駛儀中提出的一個半世紀懸而未決的著名的Lurie問題,蘇、美、德等國的數(shù)學(xué)評論雜志都給予了好評,國內(nèi)權(quán)威的《中國科學(xué)》《數(shù)學(xué)學(xué)報》《數(shù)學(xué)年刊》也相繼發(fā)表了其成果。他的兩本中文專著分別獲得“中國圖書獎”和全軍優(yōu)秀圖書獎。特別是最近,俄羅斯工程院為獎勵他對推進、發(fā)展前蘇聯(lián)首創(chuàng)的Lyayunov穩(wěn)定性的貢獻,尤其是在解決著名的Lurie問題方面的突出貢獻,特頒發(fā)給他一枚金質(zhì)獎?wù)录矮@獎證書。在ICIICII 2016大會上,IEEE、IFIP、Elsevier三大學(xué)術(shù)或出版組織的下屬機構(gòu)授予他終身成就獎。更難能可貴的是,即將進入耄 耋之年的他,仍然位居中國高被引學(xué)者榜單前列。
本書是作者退休之后十多年來對Lorenz系統(tǒng)中核心數(shù)學(xué)問題研究成果的結(jié)晶。作者在前言中開門見山地談到,其研究的緣起是偶然聽過我的一次人文報告,其中提到了“蝴蝶效應(yīng)”,引發(fā)了作者對“蝴蝶效應(yīng)”的好奇心。當猛然發(fā)現(xiàn)世界數(shù)學(xué)大師Smale居然把蝴蝶吸引子存在性的數(shù)學(xué)證明,列為21世紀第14大數(shù)學(xué)難題向全球征解時,他堅定了深入研究“蝴蝶效應(yīng)”中的數(shù)學(xué)問題的信念!鞍宓室昀,文章不寫半句空!苯(jīng)過十多年的努力,作者獲得了今天的成果。
我對數(shù)學(xué)工作者的獨特的思維方式一向敬佩,很贊同黑格爾對數(shù)學(xué)家價值觀的欣賞:我贊美數(shù)學(xué)的優(yōu)美和力量,它有戰(zhàn)術(shù)上的技巧和靈活,又有戰(zhàn)略上的雄才遠慮。
善于類比、富于聯(lián)想正是作者做數(shù)學(xué)研究的顯著特點。他特別善于把生活中司空見慣的事情與他正在研究的數(shù)學(xué)問題緊密地聯(lián)系起來,觸發(fā)靈感,產(chǎn)生新的思想。例如,他曾告訴過我,他對Lurie問題的研究,先是通過漫長歲月學(xué)習(xí)前人對該問題的主要成果、經(jīng)驗和教訓(xùn),然后研究半個世紀以來進展甚微的原因。他發(fā)現(xiàn)研究文章不少,但總是反復(fù)地在系統(tǒng)的系數(shù)矩陣上做文章,未抓住問題的本質(zhì)。他說他曾一次又一次地觀看雜技演員高空走鋼絲的表演,發(fā)現(xiàn)表演水平與演員的性別、年齡的關(guān)系不大,除了艱苦的訓(xùn)練外,其關(guān)鍵在于演員手中用于反饋糾偏、調(diào)節(jié)平衡的橫桿要絕對靈敏,稍有偏差,反饋不及時,或反饋糾偏過勝,就會墜落。由此他聯(lián)想到解決Lurie問題的關(guān)鍵在于反饋控制機構(gòu)要絕對靈活、穩(wěn)定。于是,他先通過拓撲變換把反饋變量變成狀態(tài)變量,繞過前人屢犯錯誤的暗礁,然后提出了部分變元、反饋流形絕對穩(wěn)定新概念、新思想和新方法,開展了全新思維的研究,解決了Lurie問題。
又如,他曾讀過我的一篇雜文,其中談到漫畫家抓住人的突出特征幾筆就能把一個要描繪的人物畫得十分逼真。于是,他馬上聯(lián)想到數(shù)學(xué)中化常微分方程和差分方程為代數(shù)方程,以及方程的特征值、特征向量理論。為何前蘇聯(lián)著名控制論專家艾爾曼把非線性系統(tǒng)形式地變?yōu)榫性系統(tǒng),套用“特征值”法的猜想失敗?為何前蘇聯(lián)學(xué)派首創(chuàng)而且廣傳的凍結(jié)系數(shù)法,將線性定常系統(tǒng)的“特征值”理論推廣到時變系統(tǒng),條件十分苛刻?他認為恐怕還是對“特征值”的本質(zhì)認識不清造成的,于是他決定要徹底弄清楚“特征值”理論的最原始的由來,從而說明只適合于線性定常系統(tǒng)的“特征值”理論不能用類比、聯(lián)想法盲目推廣到其他系統(tǒng)的理由。
獨立思考、決不盲從,愿知其然,更愿知其所以然,則是作者治學(xué)的突出風(fēng)格。全球掀起神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究熱潮時,我校也積極開展這個課題的研究,我特邀請他參加我們的團隊。在長期的討論、磋商中,我們發(fā)現(xiàn)他對任何新思想、新方法,除了欣賞之外,更喜歡追根溯源,多問幾個為什么。例如, Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和細胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)共同開創(chuàng)了神經(jīng)計算的先河,它們用電子電路實現(xiàn)的微分方程的流和吸引子能自動完成優(yōu)化計算、聯(lián)想記憶和系統(tǒng)辨識。但他不盲從理論,積極探討Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性、Lyapunov穩(wěn)定性、Lagrange穩(wěn)定性之間的種種關(guān)系,對Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)特別是細胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)理論,大膽提出了質(zhì)疑、修正和更新,取得了很好的成果,他應(yīng)邀在首屆和第三屆非線性分析世界大會報告了關(guān)于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)理論,《中國科學(xué)》連續(xù)發(fā)表了我們的多篇神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方面的論文。
作者一生最大的興趣就是研究數(shù)學(xué)。本書的前言和后記比較詳細地介紹了本書的寫作初衷、動機、目的,以及研究過程中遇到的具體難關(guān),鴻溝如何克服和跨越,如何學(xué)習(xí)前人(特別是大師)的技能技巧,同時又不拘泥于現(xiàn)有的思想和方法,敢于大膽提出新概念、新思想和新方法,找到新問題的突破口,選準攻堅的方向及核心目標,然后借鑒前人的經(jīng)驗和知識,綜合應(yīng)用,做出符合邏輯的推理,再順理成章的展開,等等,從中我們不難感受到作者對于數(shù)學(xué)研究的興趣和執(zhí)著,更能感受到其中蘊含的閃光的治學(xué)態(tài)度和治學(xué)精神。
是為序。
序言二(發(fā)展中國家科學(xué)院院士 歐洲科學(xué)院院士 陳關(guān)榮) 讀者不妨從窗口往外四面環(huán)視,看看在自然界里有沒有什么線性形狀的東西不是人工制造的呢?云朵、樹葉、山脊、動物的各種邊緣輪廓……是非線性的,即便是水平面甚至光線,從宏觀的視角來看,嚴格地說都是非線性的,因為哪怕是筆直的光線在重力場里也會產(chǎn)生彎曲。這說明非線性是宇宙和事物的本質(zhì),而線性的東西都是人造的,用來近似地描述非線性的萬事萬物或者表達人類的一種特殊美感。這個簡單的觀察或許已經(jīng)能夠讓讀者理解并深信研究非線性科學(xué)的必要性和重要性。
非線性的概念可以追溯到遠古。人類有理性以來就有“世無坦途”的認知及說法,其實那已經(jīng)是一種非線性的概念。不過,把非線性作為一門學(xué)科來進行研究,則是從現(xiàn)代數(shù)學(xué)和現(xiàn)代物理學(xué)開始的,尤其是其中的核心內(nèi)容——混沌學(xué)——更是19世紀以后的事情,而且它與穩(wěn)定性的概念密不可分。本質(zhì)上,混沌動力學(xué)研究穩(wěn)定性和不穩(wěn)定性兼?zhèn)涞囊活愄厥獾膭恿π袨楹彤a(chǎn)生這些動力行為的系統(tǒng):這類系統(tǒng)的動力學(xué)行為是全局最終有界的,但又是局部不穩(wěn)定的,正如物理學(xué)家麥克斯韋 (J.C.Maxwell) 在 1873 年說的那樣,這種系統(tǒng)的初始狀態(tài)的一個無窮小變化可能會引起系統(tǒng)狀態(tài)行為在有限時間內(nèi)出現(xiàn)有限偏差,因而這樣的系統(tǒng)是不穩(wěn)定的,這種特性使人們對系統(tǒng)未來的精確預(yù)測成為不可能。數(shù)學(xué)家阿達馬 (J.S.Hadamard) 在 1898 年也說過,初始條件中的誤差或者不精確性可能會使系統(tǒng)長時間的動力行為變得不可預(yù)測。被后人稱為“最后一個通才”的科學(xué)家龐加萊 (J.H.Poincaré) 1908 年在《科學(xué)與方法》一書中明確地寫道:“初始條件的微小誤差在最后結(jié)果中產(chǎn)生極大差別的情況可能發(fā)生……于是預(yù)測變?yōu)椴豢赡,從而我們就看到了許多偶然現(xiàn)象!鼻叭说倪@些研究最后都凝聚到了數(shù)學(xué)和物理中的混沌理論。一般認為,現(xiàn)代混沌理論從洛倫茲(E.N.Lorenz)開始。洛倫茲生前是美國麻省理工學(xué)院氣象學(xué)教授。1963年,他發(fā)現(xiàn)了一個混沌的大氣動力學(xué)系統(tǒng)(Lorenz系統(tǒng)),讓混沌學(xué)的抽象數(shù)學(xué)理論獲得了具體的微分方程描述,使得物理實驗、計算機仿真和數(shù)值分析成為可能。Lorenz系統(tǒng)在后來的半個世紀里,直至今天,成為了數(shù)學(xué)和物理科學(xué)研究的核心,其成果在工程技術(shù)中也有了許多成功的應(yīng)用。洛倫茲于1991年榮獲 Kyoto Prize (該獎項被譽為“日本諾貝爾獎”),表彰他“發(fā)現(xiàn)了‘確定性混沌’這一項卓越的科學(xué)成就,其原理對眾多基礎(chǔ)科學(xué)都具有深刻影響,并且為人類在繼牛頓之后帶來了對自然界認識的一次重大改變”。
我國學(xué)術(shù)界近二十年來開展了越來越廣泛也越來越深入的關(guān)于Lorenz系統(tǒng)的學(xué)術(shù)和應(yīng)用研究,發(fā)現(xiàn)了與之對偶的Chen系統(tǒng)以及把它們緊密連結(jié)起來的Lu系統(tǒng),隨后又將它們一起推廣到了“廣義Lorenz系統(tǒng)族”。這些新的系統(tǒng)和Lorenz系統(tǒng)有天然的密切聯(lián)系而又相互不等價,豐富和擴展了人們對經(jīng)典Lorenz系統(tǒng)的認知,同時也加深和擴充了人們對混沌理論的理解。廖曉昕教授的這本新書介紹了Lorenz混沌系統(tǒng)族的基本知識和背景,然后綜合作者本人長期以來集腋成裘的科研成果,探視并研究了其中若干十分重要而又極具挑戰(zhàn)性的數(shù)學(xué)問題并給出了解答。本書最大的特色是其數(shù)學(xué)嚴謹性,科學(xué)判斷基于嚴格證明而非數(shù)字仿真或圖形觀感。具體地說,本書基于李雅普諾夫(A.M.Lyapunov)各種穩(wěn)定性理論和各種李雅普諾夫函數(shù)技巧(特別是廣義正定、徑向無界的李雅普諾夫函數(shù)技巧),構(gòu)造出全局指數(shù)吸引集,并推導(dǎo)出平衡態(tài)的簡潔代數(shù)充分必要條件以及參數(shù)分支值的顯式表達,推廣了俄羅斯科學(xué)院通信院士 G.A.Leonov教授的一些重要工作,最后還利用LaSalle不變性原理等數(shù)學(xué)工具以最低保守反饋應(yīng)用于混沌控制和同步。值得提及的是,作者廖曉昕教授是一位資深的科研工作者,是我國著名控制與系統(tǒng)理論專家、動力系統(tǒng)穩(wěn)定性理論杰出學(xué)者。他多年來從事系統(tǒng)科學(xué)及其應(yīng)用的研究,在經(jīng)典和新興的科學(xué)前沿領(lǐng)域均取得過不少值得稱頌的研究成果,2016年榮獲俄羅斯工程院授予的金質(zhì)獎?wù),表彰他畢生在科研和教育方面做出的卓越貢獻。
我特別向廣大讀者推薦這本難得的好書。本書適合于對混沌理論有一定興趣的廣大讀者,從大學(xué)生到研究生,以至從事數(shù)學(xué)、自然科學(xué)、工程技術(shù)、生物科學(xué)的研究工作者,均可閱讀參考,以增長混沌科學(xué)知識,開拓思維空間,并提高解決技術(shù)問題的欲望和能力。我相信讀者一定會欣賞這部新作,并通過閱讀對混沌系統(tǒng)的基本理論和分析獲得更深刻的認識和體會。
廖曉昕,1938年出生于湖南省新化縣,l963年畢業(yè)于武漢大學(xué)
數(shù)學(xué)系.20世紀80年代分別在復(fù)旦大學(xué)進修一年、南京大學(xué)中美高級研討班進修三個月;受中國科學(xué)院數(shù)學(xué)研究所的邀請訪問中國科學(xué)院三個月,并先后在數(shù)學(xué)所、力學(xué)所、自動化所、系統(tǒng)所和北京大學(xué)作學(xué)術(shù)報告.1993—1994年在美國南加州大學(xué)從事高訪研究,后受英國皇家學(xué)會邀請,進行了為期半年的合作研究,其首創(chuàng)成果“隨機神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”受日本資助邀請在IFAC大會上作學(xué)術(shù)報告.先后在華中師范大學(xué)、華中理工大學(xué)(現(xiàn)華中科技大學(xué))數(shù)學(xué)系任教,20世紀90年代以來在華中科技大學(xué)控制科學(xué)與工程系(現(xiàn)自動化學(xué)院)任教授、博導(dǎo),共培養(yǎng)碩士22名、博士18名、博士后7名.
鑒于他在動力系統(tǒng)穩(wěn)定性理論及應(yīng)用方面的杰出成就,2016年9月俄羅斯工程院授予他金質(zhì)獎?wù)潞蜆s譽證書.在ICIICII 2016大會上,IEEE、IFIP、Elsevier三大學(xué)術(shù)或出版組織的下屬機構(gòu)授予他終身成就獎.
多次應(yīng)香港大學(xué)、香港中文大學(xué)、香港城市大學(xué)、加拿大西安大略大學(xué)邀請,參與合作研究,目前仍活躍在學(xué)術(shù)前沿,不斷有成果問世.
第1章 Lorenz混沌系統(tǒng)全局吸引集的新結(jié)果及應(yīng)用(1)
1.1 全局吸引集的新估計(2)
1.2 對周期解的全局指數(shù)跟蹤(10)
1.3 對全局指數(shù)同步的應(yīng)用(13)
1.4 本章小結(jié)(16)
第2章 Lorenz混沌系統(tǒng)全局指數(shù)吸引集的新概念和結(jié)果(17)
2.1 系數(shù)在有界區(qū)間內(nèi)變化的全局指數(shù)吸引集(18)
2.2 系數(shù)在無界區(qū)間變化的全局指數(shù)吸引集(22)
2.3 兩類新的Lorenz型系統(tǒng)的最終有界性(25)
2.4 全局吸引集外的動力學(xué)行為分析(29)
2.5 本章小結(jié)(30)
第3章 Lorenz混沌系統(tǒng)Lyapunov穩(wěn)定性的代數(shù)充要條件及應(yīng)用(31)
3.1 前人對Lorenz系統(tǒng)穩(wěn)定性的綜述(31)
3.2 平衡位置S0穩(wěn)定性的簡潔代數(shù)充要條件(33)
3.3 平衡位置S+和S-的穩(wěn)定性分析(37)
3.4 對混沌控制的應(yīng)用(41)
3.5 本章小結(jié)(44)
第4章 Chen混沌系統(tǒng)Lagrange指數(shù)吸引集的構(gòu)建及應(yīng)用(45)
4.1 概念、定義和引理(46)
4.2 一些預(yù)備知識(48)
4.3 主要定理的構(gòu)造性證明(50)
4.4 對兩個Chen系統(tǒng)混沌同步的應(yīng)用(59)
4.5 本章小結(jié)(62)
第5章 Chen混沌系統(tǒng)平衡態(tài)的Lyapunov穩(wěn)定性的簡潔代數(shù)充要條件(63)
5.1 平衡位置S0(0,0,0)穩(wěn)定的代數(shù)充要條件(63)
5.2 對混沌控制與反控制的應(yīng)用(74)
5.3 對兩個平衡位置S+,S-的全局鎮(zhèn)定(75)
5.4 對任何有界解的跟蹤(78)
5.5 本章小結(jié)(80)
第6章 Lü混沌系統(tǒng)Lagrange指數(shù)吸引集及平衡態(tài)Lyapunov穩(wěn)定的充要條件
(81)
6.1 一些預(yù)備知識(82)
6.2 全局指數(shù)吸引集的構(gòu)造性證明(85)
6.3 平衡態(tài)穩(wěn)定性的簡潔代數(shù)充要條件(90)
6.4 應(yīng)用(97)
6.5 本章小結(jié)(101)
第7章 Yang混沌系統(tǒng)Lagrange指數(shù)吸引集及平穩(wěn)態(tài)Lyapunov穩(wěn)定的充要條件
(103)
7.1 Yang混沌系統(tǒng)全局指數(shù)吸引集的構(gòu)造性證明(104)
7.2 平衡位置S0(0,0,0)穩(wěn)定性的充要條件及應(yīng)用(111)
7.3 平衡位置S+,S-穩(wěn)定性的充要條件及應(yīng)用(119)
7.4 關(guān)于分支值問題的討論(122)
7.5 本章小結(jié)(123)
第8章 Li超混沌Lorenz系統(tǒng)的進一步研究(124)
8.1 S0(0,0,0,0)穩(wěn)定性的簡潔代數(shù)充分條件(125)
8.2 另外兩個平衡位置S+、S-的穩(wěn)定性分析(129)
8.3 超混沌系統(tǒng)的全局指數(shù)吸引集(130)
8.4 對兩個超混沌Lorenz系統(tǒng)同步的應(yīng)用(135)
8.5 本章小結(jié)(138)
第9章 無刷直流電機的混沌控制(139)
9.1 無刷直流電機簡介(139)
9.2 無刷直流電機的數(shù)學(xué)方程(140)
9.3 自由項為0時S0(0,0,0)的穩(wěn)定性分析(141)
9.4 無刷直流電機的最終有界性(146)
9.5 無刷直流電機自由項不為零的混沌控制(149)
9.6 本章小結(jié)(150)
第10章 具有光滑的Chua氏電路的全局指數(shù)吸引集構(gòu)造性證明及應(yīng)用(151)
10.1 全局指數(shù)吸引集和正向不變集的構(gòu)造性證明(152)
10.2 全局指數(shù)同步問題分析(158)
10.3 部分變元全局指數(shù)同步(169)
10.4 對周期解的跟蹤和平衡態(tài)的鎮(zhèn)定(171)
10.5 本章小結(jié)(172)
參考文獻(174)
1963年,美國麻省理工學(xué)院氣象學(xué)家E.N.Lorenz從天氣預(yù)報中提煉簡化了的一個三維非線性微分方程組,經(jīng)過計算機不厭其煩的冗繁數(shù)值計算,首次發(fā)現(xiàn)其數(shù)值解既不收斂于極限環(huán),又不逼近于某定態(tài)函數(shù)(包括平衡位置),而是被一個奇特的蝴蝶形吸引子吸引,這一舉世皆驚的獨特發(fā)現(xiàn),更進一步揭示了非線性科學(xué)的復(fù)雜性,從此混沌學(xué)成為全球研究的熱點.著名物理學(xué)家J.Ford曾指出:“混沌的發(fā)現(xiàn)是20世紀物理學(xué)的第三次革命.”[10]E.N.Lorenz也因此被世人譽為“混沌之父”.Lorenz系統(tǒng)是混沌發(fā)展史上的一個重要的里程碑.雖然數(shù)學(xué)家、物理學(xué)家及各行各業(yè)的專家經(jīng)過共同努力,對混沌的研究做出了巨大貢獻,但人們對混沌的本質(zhì)認識還遠遠不夠,其主要成果仍然是沙里淘金似的偶然發(fā)現(xiàn),故世界著名數(shù)學(xué)大師Smale把“Lorenz蝴蝶吸引子存在性的數(shù)學(xué)證明”列為21世紀第14大數(shù)學(xué)難題,向全球征解,數(shù)學(xué)界也把混沌學(xué)列為21世紀數(shù)學(xué)的重要內(nèi)容.《Lorenz混沌族中若干數(shù)學(xué)問題新研究》一書是筆者2004年退休之后10年內(nèi)對Lorenz系統(tǒng)中核心數(shù)學(xué)問題,即全局指數(shù)吸引集,正向不變集的構(gòu)造性證明及平衡位置的Lyapunov全局指數(shù)穩(wěn)定性、全局漸近穩(wěn)定性、不穩(wěn)定性的簡潔的代數(shù)充要條件及參數(shù)的分支值公式等理論及應(yīng)用的研究總結(jié).全書分為十章:第1章重新研究了Lorenz系統(tǒng)的最終有界性及全局吸引集和正向不變集的構(gòu)造性證明,推廣和改進了俄羅斯科學(xué)家Leonov院士曾用德文和俄文發(fā)表過的極重要的成果,且較大地簡化了他的復(fù)雜證明,進而將該成果直接應(yīng)用到了跟蹤控制、混沌同步和保密通信.第2章首次提出了Lorenz系統(tǒng)Lagrange意義下全局指數(shù)吸引集的新概念,且給出了該集的構(gòu)造性證明,囊括了現(xiàn)有文獻中前人相應(yīng)的結(jié)果,進而解決了當系數(shù)b→1+,a→0+時前人方法失效的奇異情況,證明了全局指數(shù)吸引集外不再存在平衡位置、周期解、概周期解及其他奇異吸引子,回答了“蝴蝶形吸引子”只能在所證的全局指數(shù)吸引集和正向不變集內(nèi),從而回答了吸引子的唯一性問題.第3章深入研究了Lorenz系統(tǒng)的平衡位置全局指數(shù)穩(wěn)定性、全局漸近穩(wěn)定性、局部漸近穩(wěn)定性、不穩(wěn)定性的簡潔代數(shù)充要條件,同時還分析了各參數(shù)的分支值,這些內(nèi)容鮮見有人問津.這一章的理論成果,可直接用于指導(dǎo)最少保守的線性反饋最優(yōu)控制律設(shè)計,例如,我們曾嘗試設(shè)計使Chen混沌系統(tǒng)、Lü混沌系統(tǒng)、Yang混沌系統(tǒng)、Yuxia Li超混沌系統(tǒng)化為穩(wěn)定的Lorenz系統(tǒng),得到S0(0,0,0)全局指數(shù)穩(wěn)定準則,為混沌控制提供了示例,特別是應(yīng)用到第9章的無刷直流電機,可期望產(chǎn)生較大經(jīng)濟效益.第4章至第7章是即將發(fā)表或尚未投稿的內(nèi)容,涉及國際上一些公開難題的解答.第4章嘗試用多個Lyapunov函數(shù),以幾何和代數(shù)相結(jié)合的方法得到Chen混沌吸引子全局指數(shù)吸引集的構(gòu)造性證明,解決了這個懸而未決的公開難題,為進一步解決Lü混沌系統(tǒng)、Yang混沌系統(tǒng)、Yuxia Li超混沌系統(tǒng)全局指數(shù)吸引集的構(gòu)造性證明提供了基礎(chǔ)和示范.最終有界的界值極為重要,進一步證實了混沌系統(tǒng)應(yīng)該是最終有界的,但證明很難,這是用線性反饋控制實現(xiàn)混沌同步、混沌跟蹤、混沌鎮(zhèn)定的理論基礎(chǔ),以及計算Lyapunov指數(shù)的前提.第5章給出了Chen混沌系統(tǒng)的三個平衡態(tài)分別為全局指數(shù)穩(wěn)定、全局漸近穩(wěn)定、局部指數(shù)穩(wěn)定,以及不穩(wěn)定性的簡潔代數(shù)充要條件,以及關(guān)于系數(shù)的分支值,全由系統(tǒng)的系數(shù)簡潔的代數(shù)表示.這些理論成果,同樣是實現(xiàn)最少保守的線性反饋控制,或是改變系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)的準繩和依據(jù).第6章和第7章分別得到了Lü混沌系統(tǒng)、Yang混沌系統(tǒng)、全局指數(shù)吸引集的構(gòu)造性證明及平衡位置各種Lyapunov意義下穩(wěn)定性的簡潔代數(shù)充要條件,也討論了參數(shù)的分支值問題.雖然本章與第4、5章解決問題的基本思路是一脈相承的,然而所構(gòu)造的Lyapunov函數(shù)在系數(shù)的選擇上是相異的,甚至更費神.人們對Chen混沌系統(tǒng)研究的多,相互啟發(fā)和借鑒的文獻也較多,但對Lü混沌系統(tǒng)、Yang混沌系統(tǒng)類似的問題涉足者少,故進展甚微.第8章研究四維相空間的Lorenz超混沌系統(tǒng).該系統(tǒng)模型由山東科技大學(xué)Yuxia Li教授提出,筆者曾有幸應(yīng)邀參與過他們的關(guān)于全局最終有界性的研究.但已經(jīng)發(fā)表的文章受篇幅所限,刪除了不少內(nèi)容,故在此進一步深入研究,增加了新內(nèi)容.本章首先給出平衡位置S0(0,0,0,0)全局指數(shù)穩(wěn)定、全局漸近穩(wěn)定的簡潔代數(shù)充分條件,不同于前幾章的是,條件不是必要的,充要條件尚難得到;同時給出另外兩個平衡位置S+(x1,y1,z1,w1),S-(x2,y2,z2,w2)局部指數(shù)穩(wěn)定的充分條件,將Yuxia Li原文中Lagrange全局漸近穩(wěn)定性改進為全局指數(shù)吸引性,且增加了一些新的構(gòu)造性結(jié)果,并將結(jié)果應(yīng)用到控制混沌系統(tǒng)穩(wěn)定與同步.第9章是筆者應(yīng)湖北科技學(xué)院周國鵬教授邀請,正在合作研究的問題:如何控制帶混沌的無刷直流電機消除混沌,使之正常穩(wěn)定工作.據(jù)悉,混沌的出現(xiàn)可能造成整個驅(qū)動系統(tǒng)崩潰的嚴重后果,故這一極富實際意義的課題研究方興未艾,已有方法和結(jié)果還很不完善和成熟.我們通過精心研究發(fā)現(xiàn),可用本書前三章的關(guān)于Lorenz系統(tǒng)的全部成果研究這個問題.因此,無刷直流電機的混沌控制可期望開發(fā)較多的理論和應(yīng)用成果,這里介紹的一些成果不包括我們已經(jīng)完成的且已發(fā)表的內(nèi)容.第10章是關(guān)于具有光滑的Chua氏電路的全局指數(shù)吸引集的構(gòu)造性證明,以及其在混沌同步中的應(yīng)用.本章似乎與本書的標題和主題不太協(xié)調(diào),但考慮到這是繼第一個最終有界性的Lorenz混沌系統(tǒng)后的已正式證明的第二個經(jīng)典混沌系統(tǒng)全局指數(shù)吸引集的結(jié)果,也是當時全球公開的難題,故收錄于此.日本教授Tsaneda撰文稱,具有光滑的Chua氏電路的研究論文全球大約有700篇,但至今無人回答系統(tǒng)是否具有最終有界性這個核心理論問題.世界著名電子電路專家、美國加州大學(xué)伯克利分校L.O.Chua教授以IJBC(國際分支與混沌期刊)主編身份,特邀筆者和加拿大西安大略大學(xué)Pei Yu教授合著了一長文,給出了Chua氏光滑電路的全局指數(shù)吸引集的構(gòu)造性證明,系統(tǒng)地論述了Chua氏電路與Lurie控制系統(tǒng)的聯(lián)系,用Lurie控制系統(tǒng)絕對穩(wěn)定的理論和方法,得到Chua氏電路,以及具有光滑的Chua氏電路全局指數(shù)同步的系列成果,進一步證實了Chua氏的混沌同步應(yīng)建立在Lurie控制系統(tǒng)絕對穩(wěn)定的框架下的正確性.筆者雖在動力系統(tǒng)的穩(wěn)定性領(lǐng)域內(nèi)持續(xù)地工作了數(shù)十年,但大都只涉及非混沌的正常系統(tǒng),即使是正常系統(tǒng),窮盡筆者畢生精力和心血,也遠遠不夠.眾所周知,世界著名的希爾伯特第16大難題:微分方程dydx=Pn(x,y)Qn(x,y)(其中Pn,Qn為n次多項式),最多有幾個極限環(huán)?至今甚至對于n=2都懸而未決.簡單至極的Hill方程d2xdt2+h(t)x=0的穩(wěn)定性的完全解決,居然被稱為是對數(shù)學(xué)家們嚴重挑戰(zhàn)的難題.其他未解決的問題,可謂俯拾皆是.所以一提起“混沌系統(tǒng)”,就只能望而生畏,聞而止步了,豈敢越雷池一步!筆者對混沌的研究源于十多年前一次偶然機會,筆者聆聽了楊叔子院士關(guān)于“蝴蝶效應(yīng)”的文理通融、詩意盎然的精彩報告,激發(fā)了我本能的數(shù)學(xué)好奇心:“蝴蝶何在?(存在性)”“蝴蝶幾何?(唯一性)”.恰在此期間,筆者拜讀了我的老師齊民友教授的著作《世紀之交話數(shù)學(xué)》,其中有關(guān)蝴蝶效應(yīng)的詳盡深邃論述,進一步引起我的興趣.不久又猛然發(fā)現(xiàn),世界著名數(shù)學(xué)大師Smale竟然把“蝴蝶吸引子的存在性”的數(shù)學(xué)證明(不再是計算機仿真)列為21世紀的第14大數(shù)學(xué)難題向全球征解.由此我認識到了數(shù)學(xué)在混沌學(xué)中的重要性和問題的艱難性,難怪獨具慧眼的俄羅斯Leonov院士早就獨自潛心致力于Lorenz混沌系統(tǒng)吸引集的研究.當然如果沒有工作任務(wù)的壓力,僅僅是憑興趣和好奇,明知重要也未必能持久,問幾個為什么,在腦海中盤旋幾番,也就不了了之,煙消云散了.筆者選擇混沌研究方向,首先要感謝教育部和華中師范大學(xué)讓我破格(超齡)參加中加學(xué)者交換項目的競選,后又改派為高級訪問學(xué)者訪問美國南加州大學(xué)一年;要感謝英國的X.Mao院士為我申請了英國皇家學(xué)會的資助,赴英國合作,該合作的成果之一是筆者參加了在日本舉行的IFAC會議,且得到了大會的資助,此次合作大大地鼓舞了我沖出國門,走向國際學(xué)術(shù)舞臺的決心;更要感謝香港中文大學(xué)Jun Wang教授、香港城市大學(xué)Chen教授、香港大學(xué)的Li Wang教授,他們多次邀請筆者赴港進行合作研究,特別是Chen教授還送我一本專著《Lorenz系統(tǒng)族的動力學(xué)分析、控制與同步》(與Lü教授合著)和他應(yīng)國際權(quán)威期刊特邀而寫的“穩(wěn)定性綜述”大作,并告訴我一個極重要的信息,即美國海軍實驗室也發(fā)現(xiàn)混沌可應(yīng)用于保密通信,著名的電子電路專家L.O.Chua教授最先建議的混沌同步的一般理論和方法,應(yīng)該也只能建立在Lurie控制系統(tǒng)的框架內(nèi),羅琦教授提供了最近幾年來的基因調(diào)控網(wǎng)絡(luò)文獻,許多恰恰是一個典型的Lurie系統(tǒng).這使我對曾經(jīng)有過的研究Lurie問題的激情又重燃起信心的火焰,找到了新的近代科學(xué)的應(yīng)用,令人歡欣鼓舞.我還要特別感謝加拿大西安大略大學(xué)Pei Yu教授四次邀請我對混沌同步控制及對Lurie問題進行深入的合作研究,并完成了Springer再版的英文專著.另外,還應(yīng)感謝好友徐道義教授曾竭力協(xié)助筆者把對Lurie問題的研究在瑞典的國際控制與網(wǎng)絡(luò)會議上宣讀,后來又在法國的世界計算大會上作報告,從而得到了俄、美、德等國相關(guān)數(shù)學(xué)評論雜志的好評.當筆者得知繼1963年美國發(fā)現(xiàn)Lorenz混沌系統(tǒng)之后,德國物理學(xué)家Rssler于1976—1979年又獨自發(fā)現(xiàn)了六類混沌系統(tǒng),美國電子電路專家L.O.Chua(1986)發(fā)現(xiàn)了可用電子電路實現(xiàn)的形式簡單但動力學(xué)行為十分豐富的Chua氏電路,我國學(xué)者、歐洲科學(xué)院院士Chen教授(IEEE Fellow,北京大學(xué)長江講座教授)1999年又發(fā)現(xiàn)了可與Lorenz系統(tǒng)相媲美但又不拓撲等價的Chen混沌系統(tǒng),中國科學(xué)院Lü教授(IEEE Fellow)2002年再一次發(fā)現(xiàn)了介于Lorenz系統(tǒng)與Chen系統(tǒng)之間的Lü系統(tǒng),華南理工大學(xué)Yang教授從另一個方向發(fā)現(xiàn)并建立Lorenz系統(tǒng)與Chen系統(tǒng)的紐帶的Yang混沌系統(tǒng),山東科技大學(xué)Yuxia Li教授提出了四維相空間的Lorenz超混沌系統(tǒng),其中華人科學(xué)家格外耀眼,他們的這些工作得到了世界公認,其成果以他們的姓氏命名,他們?yōu)槭澜绲幕煦缋碚摰膽?yīng)用增添了色彩,更為我國在混沌動力學(xué)方面走向國際前沿做出了不可磨滅的貢獻,筆者真誠地為每位炎黃子孫取得的學(xué)術(shù)成就歡呼喝彩.他們也是我真誠的學(xué)術(shù)好友,我想假如我能再為他們創(chuàng)造性的成就做些鋪磚添瓦的輔助工作,不亦樂乎,不更幸乎!于是乎筆者走上了混沌研究之路.筆者退休之后,時間精力殊多,身體尚好,養(yǎng)成了以思考數(shù)學(xué)問題、做數(shù)學(xué)題為最大樂趣的習(xí)慣.記得數(shù)學(xué)大師華羅庚先生諄諄告誡數(shù)學(xué)工作者:“學(xué)數(shù)學(xué)而不做習(xí)題,無異于到寶山不采寶空手而歸.”齊民友教授常告誡我們:學(xué)數(shù)學(xué)是靠做題目做懂的.宋健院士曾鼓勵我:咬住一個方向不放,堅持數(shù)十年,鍥而不舍.于是,筆者把Lorenz系統(tǒng)中的數(shù)學(xué)問題自己出題自己做,反復(fù)思考.等到本書前三章已介紹過的成果出來之后,筆者猜想Chen、Lü、Yang、Yuxia Li系統(tǒng)也應(yīng)有類似的結(jié)果.但是經(jīng)過了漫長歲月的嘗試,始終困難重重,其原因是Lorenz系統(tǒng)線性部分的三個主對角線上的系數(shù)全為負,這是用構(gòu)造加權(quán)和二次型Lyapunov函數(shù)使之導(dǎo)數(shù)消除變號的三次項的關(guān)鍵前提和核心技巧,而后三個混沌系統(tǒng)不再具有此寶貴性質(zhì),從而對Lorenz系統(tǒng)行之有效的單一的Lyapunov函數(shù)完全失敗.雖然許多人都在嘗試逾越這個鴻溝,但終未見有成功的福音,正因如此才作為公開難題,引人逐鹿.到了山窮水盡之時,筆者常想起古人“它山之石,可以攻玉”“精誠所至,金石為開”的至理名言.在解決上述問題過程中,筆者想起曾參與翻譯過的美國世界數(shù)學(xué)大師LaSalle的專著《動力系統(tǒng)的穩(wěn)定性》,書中他介紹了一個十分巧妙的例子,即用傳統(tǒng)的Lyapunov方法無法解答是否穩(wěn)定時,他用多個不同的Lyapunov函數(shù),再用他新發(fā)現(xiàn)的不變原理而獲成功.這個高超的技巧無疑也給了筆者寶貴的啟迪,筆者也用多個Lyapunov函數(shù)越過了上述的鴻溝.本書是筆者和合作者近幾年的研究成果的階段性小結(jié),全是自己和合作者的成果,包括在《中國科學(xué)》等權(quán)威雜志發(fā)表的論文和尚未公開發(fā)表的成果.我引用的參考文獻也不是很全,甚至連好多合作者的類似的工作也來不及介紹,有些已投稿的成果也不會一稿多投,這里都省略了,懇請同仁、朋友、讀者原諒.承蒙華中科技大學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)和華中科技大學(xué)出版社(特別是姜新祺總編輯)對筆者一貫的信賴和支持.筆者已年逾古稀,無任何功利目的,不奢求SCI、“影響因子”這些華麗的外衣,只要能盡快地將本書獻給祖國、獻給同仁就深感榮幸了.筆者對書中的內(nèi)容文責(zé)自負,由于水平有限,再加上時間倉促,對于書中存在的錯誤和缺點,衷心地歡迎讀者批評指正,不勝感激!
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