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《機(jī)器人手冊(cè)第1卷機(jī)器人基礎(chǔ)》共分兩篇，分別為機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)和機(jī)器人結(jié)構(gòu)。機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)篇介紹了在模型、設(shè)計(jì)和控制機(jī)器人系統(tǒng)過(guò)程中用到的基本原則和方法，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、傳感與估計(jì)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、動(dòng)作控制、力控制、機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與程序設(shè)計(jì)、機(jī)器人智能推理方法。這些主題將被拓展和應(yīng)用到特殊的機(jī)器人結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)中。機(jī)器人結(jié)構(gòu)篇既闡述了機(jī)器人的性能評(píng)價(jià)與設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)、模型識(shí)別，又介紹了運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余機(jī)械臂、并聯(lián)機(jī)器人、具有柔性元件的機(jī)器人、機(jī)器人手、有腿機(jī)器人、輪式機(jī)器人、微型和納米機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。探討了在實(shí)際物理實(shí)現(xiàn)過(guò)程中的設(shè)計(jì)、模型、運(yùn)動(dòng)計(jì)劃和控制等問(wèn)題。本手冊(cè)內(nèi)容深入淺出，并附有大量的科研實(shí)例，便于自學(xué)和應(yīng)用，可作為機(jī)器人、人工智能、自動(dòng)化控制以及計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專(zhuān)業(yè)科研人員、高校師生的參考用書(shū)，也可作為相關(guān)專(zhuān)業(yè)本科生或研究生的參考教材，還可供機(jī)器人業(yè)余愛(ài)好者參考。 Translation from the English language edition:Springer Handbook of Robotics by Bruno Siciliano and Oussama KhatibSpringerVerlag Berlin Heidelberg 2008. Springer is a part of Springer Science+Business Media.All Rights Reserved.This title is published in China by China Machine Press with license from Springer. This edition is authorized for sale in China only, excluding Hong Kong SAR, Macao SAR and Taiwan. Unauthorized export of this edition is a violation of the Copyright Act. Violation of this Law is subject to Civil and Criminal Penalties.本書(shū)由Springer授權(quán)機(jī)械工業(yè)出版社在中國(guó)境內(nèi)（不包括香港、澳門(mén)特別行政區(qū)以及臺(tái)灣地區(qū)）出版與發(fā)行。未經(jīng)許可之出口，視為違反著作權(quán)法，將受法律之制裁。

編輯簡(jiǎn)介 Bruno Siciliano（布魯諾·西西利亞諾），1987年畢業(yè)于意大利那不勒斯大學(xué)，獲電子工程學(xué)博士學(xué)位�？刂坪蜋C(jī)器人技術(shù)的專(zhuān)家，那不勒斯大學(xué)計(jì)算機(jī)和系統(tǒng)工程PRISMA實(shí)驗(yàn)室主任。目前研究力控制、視覺(jué)伺服、工業(yè)機(jī)器人/手操作、輕型柔性手臂、人機(jī)器人交互以及服務(wù)機(jī)器人。合著出版圖書(shū)6本，編輯合訂本5本，發(fā)表期刊論文65篇，會(huì)議論文及專(zhuān)著章節(jié)165篇，被世界各機(jī)構(gòu)邀請(qǐng)作了85次講座和研討會(huì)。施普林格高級(jí)機(jī)器人報(bào)告（STAR）系列、施普林格機(jī)器人手冊(cè)的合作編輯，眾多有聲望期刊的編委會(huì)成員，許多國(guó)際會(huì)議的主席或聯(lián)合主席。IEEE會(huì)士和ASME會(huì)士。IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)（RAS）主席，曾擔(dān)任該協(xié)會(huì)技術(shù)活動(dòng)副主席和出版活動(dòng)副主席，卓越講師，行政委員會(huì)和其他幾個(gè)協(xié)會(huì)委員會(huì)成員。 Oussama Khatib（歐沙瑪·哈提卜），1980年畢業(yè)于法國(guó)圖盧茲的高等航空航天研究所（Sup Aero），獲電子工程博士學(xué)位。斯坦福大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)教授。當(dāng)前主要研究以人為本的機(jī)器人技術(shù)，以及關(guān)于人體運(yùn)動(dòng)合成、仿人機(jī)器人、觸覺(jué)遠(yuǎn)程操控器、醫(yī)療機(jī)器人、與人友好機(jī)器人的設(shè)計(jì)。他在這些領(lǐng)域的研究依賴(lài)于他從事25年的研究成果，發(fā)表論文200余篇。他在世界各機(jī)構(gòu)作了50多次主題報(bào)告，參與了幾百次座談會(huì)和研討會(huì)。施普林格高級(jí)機(jī)器人報(bào)告（STAR）系列、施普林格機(jī)器人手冊(cè)的合作編輯，擔(dān)任知名機(jī)構(gòu)和期刊的顧問(wèn)編輯委員會(huì)成員，很多國(guó)際會(huì)議的主席或聯(lián)合主席。IEEE會(huì)士，IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)（RAS）的卓越講師，管理委員會(huì)成員。機(jī)器人研究國(guó)際基金委員會(huì)（IFRR）主席，曾獲日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（JARA）研究與發(fā)展獎(jiǎng)。

目錄譯叢序作者序一作者序二作者序三作者序四前言編輯簡(jiǎn)介各篇編者簡(jiǎn)介作者列表縮略語(yǔ)列表引言第1篇機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)第1章運(yùn)動(dòng)學(xué)1.1概述1.2位置與姿態(tài)表示1.3關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)1.4幾何表示1.5工作空間1.6正向運(yùn)動(dòng)學(xué)1.7逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)1.8正向微分運(yùn)動(dòng)學(xué)1.9逆向微分運(yùn)動(dòng)學(xué)1.10靜力變換1.11結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第2章動(dòng)力學(xué)2.1概述2.2空間矢量記法2.3正則方程2.4剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型2.5運(yùn)動(dòng)樹(shù)2.6運(yùn)動(dòng)環(huán)2.7結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第3章機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)3.1概述3.2系統(tǒng)特征3.3運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)3.4串聯(lián)機(jī)器人3.5并聯(lián)機(jī)器人3.6機(jī)械結(jié)構(gòu)3.7關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3.8機(jī)器人的性能3.9結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第4章傳感與估計(jì)4.1感知過(guò)程4.2傳感器4.3估計(jì)過(guò)程4.4表示方法4.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第5章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃5.1運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的概念5.2基于抽樣的規(guī)劃5.3替代算法5.4微分約束5.5擴(kuò)展與變化5.6高級(jí)問(wèn)題5.7結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第6章運(yùn)動(dòng)控制6.1運(yùn)動(dòng)控制簡(jiǎn)介6.2關(guān)節(jié)空間與操作空間控制6.3獨(dú)立關(guān)節(jié)控制6.4PID控制6.5跟蹤控制6.6計(jì)算轉(zhuǎn)矩控制6.7自適應(yīng)控制6.8最優(yōu)和魯棒控制6.9數(shù)字化實(shí)現(xiàn)6.10學(xué)習(xí)控制參考文獻(xiàn)第7章力控制7.1背景7.2間接力控制7.3交互作業(yè)7.4力/運(yùn)動(dòng)混合控制7.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第8章機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與程序設(shè)計(jì)8.1概述8.2發(fā)展歷程8.3體系結(jié)構(gòu)組件8.4案例研究——GRACE8.5機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)藝術(shù)8.6結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第9章機(jī)器人智能推理方法9.1知識(shí)表示與推理9.2機(jī)器人的知識(shí)表示問(wèn)題9.3動(dòng)作規(guī)劃9.4機(jī)器人學(xué)習(xí)9.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第2篇機(jī)器人結(jié)構(gòu)第10章性能評(píng)價(jià)與設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)10.1機(jī)器人設(shè)計(jì)流程10.2工作空間標(biāo)準(zhǔn)10.3靈巧性指標(biāo)10.4其他性能指標(biāo)參考文獻(xiàn)第11章運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余機(jī)械臂11.1概述11.2面向任務(wù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)11.3微分逆運(yùn)動(dòng)學(xué)11.4冗余度求解的優(yōu)化法11.5冗余度求解的任務(wù)增廣法11.6二階冗余度求解11.7循環(huán)性11.8超冗余機(jī)械臂11.9結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第12章并聯(lián)機(jī)器人12.1定義12.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合12.3運(yùn)動(dòng)學(xué)12.4速度和精度分析12.5奇異分析12.6工作空間分析12.7靜力學(xué)分析和靜平衡12.8動(dòng)力學(xué)分析12.9設(shè)計(jì)12.10應(yīng)用實(shí)例12.11結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第13章具有柔性元件的機(jī)器人13.1具有柔性關(guān)節(jié)的機(jī)器人13.2具有柔性連桿的機(jī)器人參考文獻(xiàn)第14章模型識(shí)別14.1概述14.2運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定14.3慣性參數(shù)估計(jì)14.4可辨識(shí)性和數(shù)值調(diào)整14.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第15章機(jī)器人手15.1基本概念15.2機(jī)器人手的設(shè)計(jì)15.3驅(qū)動(dòng)與傳感技術(shù)15.4機(jī)器人手的建模與控制15.5應(yīng)用與發(fā)展趨勢(shì)15.6結(jié)論與擴(kuò)展閱讀參考文獻(xiàn)第16章有腿機(jī)器人16.1歷史概述16.2周期性行走的分析16.3采用正動(dòng)力學(xué)的雙足機(jī)器人控制16.4采用ZMP方法的雙足機(jī)器人16.5多腿機(jī)器人16.6其他的有腿機(jī)器人16.7性能指標(biāo)16.8結(jié)論與未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)參考文獻(xiàn)第17章輪式機(jī)器人17.1概述17.2輪式機(jī)器人的移動(dòng)性17.3輪式移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)空間模型17.4輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特性17.5輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)17.6結(jié)論參考文獻(xiàn)第18章微型和納米機(jī)器人18.1概述18.2規(guī)模18.3微米納米級(jí)上的驅(qū)動(dòng)器18.4微米納米級(jí)上的傳感器18.5制造18.6微裝配18.7微型機(jī)器人技術(shù)18.8納米機(jī)器人技術(shù)18.9結(jié)論參考文獻(xiàn)

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