戴建生編著的這本《機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)的幾何基礎(chǔ)與旋量代數(shù)》起始于直線(xiàn)幾何與線(xiàn)性代數(shù)，自然過(guò)渡到旋量代數(shù)與有限位移旋量，緊密聯(lián)系李群、李代數(shù)、對(duì)偶數(shù)、Hamilton四元數(shù)、Clifford對(duì)偶四元數(shù)等現(xiàn)代數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，首次全面、深入地闡述旋量代數(shù)在向量空間與射影幾何理論下的演變與推理，提出旋量代數(shù)與李代數(shù)、四元數(shù)代數(shù)以及有限位移旋量與李群之間的關(guān)聯(lián)理論，展現(xiàn)出旋量理論與經(jīng)典數(shù)學(xué)以及現(xiàn)代數(shù)學(xué)的內(nèi)在關(guān)聯(lián)，總結(jié)提煉出許多論證嚴(yán)密、意義明確的引理、定理與推論，由此闡述第一篇“幾何基礎(chǔ)、旋量代數(shù)與李群、李代數(shù)”，給出機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)的幾何基礎(chǔ)與數(shù)學(xué)理論。
　　在第二篇“旋量系理論及機(jī)構(gòu)約束與自由運(yùn)動(dòng)”中，運(yùn)用集合論與線(xiàn)性代數(shù)等經(jīng)典數(shù)學(xué)推導(dǎo)并揭示旋量系、旋量多重集及其階數(shù)與基數(shù)的本質(zhì)內(nèi)涵，提出并闡述旋量系關(guān)聯(lián)關(guān)系理論、零空間構(gòu)造理論、旋量系分解理論及旋量系對(duì)偶理論。通過(guò)演繹旋量系這四大基本理論在過(guò)約束機(jī)構(gòu)、抓持與并聯(lián)機(jī)構(gòu)約束分析、機(jī)構(gòu)活動(dòng)度等機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)理論問(wèn)題中的推理與應(yīng)用，提出并系統(tǒng)地建立了完整的旋量系理論，進(jìn)而奠定機(jī)構(gòu)與機(jī)器人約束與自由運(yùn)動(dòng)的理論基礎(chǔ)。
　　在第三篇“旋量代數(shù)與幾何基礎(chǔ)的機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)應(yīng)用”中，運(yùn)用旋量代數(shù)與旋量系理論研究Sarrus機(jī)構(gòu)、Hoberman機(jī)構(gòu)、Schatz機(jī)構(gòu)、Watt機(jī)構(gòu)等經(jīng)典機(jī)構(gòu)以及變胞并聯(lián)機(jī)構(gòu)、閉環(huán)支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)等新型機(jī)構(gòu)及其在機(jī)器人中的應(yīng)用，提出并聯(lián)機(jī)構(gòu)四大基本旋量系、活動(dòng)度擴(kuò)展準(zhǔn)則、抓持?jǐn)U展矩陣、彈性系數(shù)融合矩陣、多指靈巧手“變胞活動(dòng)手掌”等能夠解決機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)中實(shí)際問(wèn)題的一系列新概念與新理論，完整地演繹旋量代數(shù)與旋量系理論在機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)中的應(yīng)用。
　　本書(shū)全面系統(tǒng)地闡述旋量代數(shù)及其幾何基礎(chǔ)，演繹其推理運(yùn)算。該書(shū)層次清晰，推理嚴(yán)謹(jǐn)，循序漸進(jìn)，引人入勝，含有許多準(zhǔn)確、嚴(yán)密的定義、引理、定理、推論、注釋、腳注、證明以及詳盡的公式推導(dǎo)過(guò)程，適合作為旋量理論、機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人學(xué)、制造系統(tǒng)與自動(dòng)化、精密儀器、計(jì)算機(jī)科學(xué)及圖形學(xué)等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的研究生教材或高年級(jí)本科生教材，也可作為相關(guān)科研人員的參考用書(shū)。