本書(shū)以機(jī)器人的發(fā)展和進(jìn)化為線索，聚焦于傳統(tǒng)和先進(jìn)機(jī)器人的基礎(chǔ)理論和研究方法。在闡述機(jī)器人相關(guān)理論的基礎(chǔ)上，以實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)為案例進(jìn)行分析，并配備了仿真或?qū)嶒?yàn)所需的源代碼和教程，幫助讀者深入了解先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)的建模與控制方法。本書(shū)重點(diǎn)介紹剛性全驅(qū)動(dòng)機(jī)器人、欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人、柔性機(jī)器人、氣動(dòng)軟體機(jī)器人和智能材料軟體機(jī)器人五類機(jī)器人系統(tǒng)，主要內(nèi)容包括：機(jī)器人的定義和發(fā)展、自由度和剛性的概念、機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模、柔性梁理論、遲滯非線性、機(jī)器人的基本控制思路、全驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的位置控制及阻抗控制、垂直欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的搖起控制、平面欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的平衡控制、柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人和柔性連桿機(jī)器人的建模與控制、氣動(dòng)軟體機(jī)器人的建模和末端位置控制以及軌跡跟蹤控制、基于介電彈性體和液晶彈性體的軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的建模與控制。