模塊1　模塊化機器人的認識 1
1．1　任務1――模塊化機器人的系統(tǒng)組成認識 1
1．1．1　模塊化機器人的本體構成介紹 1
1．1．2　模塊化機器人的傳感器系統(tǒng)組成 2
1．1．3　模塊化機器人的電氣控制系統(tǒng) 6
1．2　任務2――模塊化機器人的操作認識 13
1．3　任務3――機器人的發(fā)展應用現(xiàn)狀與本門課程的技能訓練認識 17
模塊2　模塊化機器人的機械傳動系統(tǒng) 20
2．1　任務1――模塊化機器人機械傳動系統(tǒng)的組成 20
2．1．1　同步帶傳動 20
2．1．2　蝸輪蝸桿傳動 24
2．1．3　齒輪傳動 26
2．1．4　諧波齒輪傳動 28
2．1．5　行星齒輪傳動 32
2．1．6　支撐部件 35
2．2　任務2――常見伺服系統(tǒng)的機械傳動傳動特性的認識 38
2．2．1　轉(zhuǎn)動慣量 38
2．2．2　慣量匹配原則 44
2．3　任務3――伺服電機選型的方法認識 45
2．4　任務4――一維工作平臺電機的伺服電機選型計算 46
2．5　任務5――模塊化機器人機械傳動系統(tǒng)步進電機初步選型實例 50
模塊3　模塊化機器人計算機控制基礎 53
3．1　任務1――模塊化機器人計算機控制系統(tǒng)的認識 53
3．1．1　計算機控制的方式 53
3．1．2　模塊化機器人計算機控制的方式 56
3．2　任務2――模塊化機器人控制系統(tǒng)的硬件認識 58
3．2．1　西門子200 58
3．2．2　PEC6000運動控制器 59
3．2．3　運動控制卡 69
3．3　任務3――模塊化機器人控制系統(tǒng)的軟件及簡單編程 72
3．3．1　S7-200 PLC編輯環(huán)境介紹、新建項目及編程示例 72
3．3．2　簡單PEC6000 PLC編程 81
3．4　任務4――模塊化機器人控制系統(tǒng)的總線接口及通信編程 97
3．4．1　現(xiàn)場總線的認識 97
3．4．2　串口通信的基本概念 98
3．4．3　ModBus通信協(xié)議的認識 100
3．4．4　以S7-200為主從的ModBus通信及實例分析 103
3．4．5　單主S7-200單從PEC6000的ModBus通信編程實現(xiàn) 111
3．4．6　一主多從ModBus通信編程實現(xiàn) 122
模塊4　模塊化機器人的執(zhí)行驅(qū)動技術 131
4．1　任務1――執(zhí)行驅(qū)動技術的認知 131
4．1．1　執(zhí)行元件的特點及類型 131
4．1．2　機電控制系統(tǒng)對執(zhí)行元件的要求 133
4．2　任務2――步進電機控制基礎認識 134
4．2．1　步進電機工作過程 134
4．2．2　步進電機的特點 136
4．2．3　步進控制系統(tǒng)的驅(qū)動方式 137
4．2．4　步進電機的運行特性與選擇 140
4．2．5　基于PEC6000的電機運動控制指令 142
4．2．6　基于PEC6000PLC的步進電機的簡單控制編程 146
4．2．7　基于ModBus的主從控制方式驅(qū)動步進電機正反轉(zhuǎn) 147
4．3　任務3――直流伺服電機控制基礎認識 154
4．3．1　直流電機 154
4．3．2　直流伺服電機調(diào)速 155
4．4　任務4――交流伺服電機控制基礎認識 158
4．4．1　交流電機 158
4．4．2　異步電機 158
4．4．3　同步電機 160
4．4．4　交流伺服電機 161
4．4．5　Panasonic A5伺服驅(qū)動器參數(shù)設定 162
4．4．6　PEC6000讀寫軸位置控制指令 167
4．4．7　通過200PLC和PEC6000 PLC1驅(qū)動伺服電機 170
4．5　任務5――單軸復位控制 176
4．5．1　第1軸復位程序及實現(xiàn) 181
4．5．2　采用主程序與子程序模塊實現(xiàn)復位 188
4．6　任務6――單軸示教控制 191
4．7　任務7――單軸再現(xiàn)控制 208
模塊5　模塊化機器人的編程實現(xiàn) 221
5．1　任務1――PEC6000 PLC2二軸的復位、示教及再現(xiàn)編程 221
5．2　任務2――PEC6000 PLC1四軸的復位、示教及再現(xiàn)編程 230
5．3　任務3――模塊化機器人的復位、示教及再現(xiàn)編程 242
參考文獻 247