本書共12章和6個專題。第1章至第4章為靜力學(xué)內(nèi)容，主要介紹各種常見約束的約束力特征，各種平面力系的特征、簡化和平衡。第5章至第7章為運動學(xué)內(nèi)容，主要介紹點運動的基本特征和基本計算方法、剛體的基本運動分析方法、點的合成運動分析方法、剛體平面運動分析方法。第8章至第12章為動力學(xué)內(nèi)容，主要介紹動力學(xué)三大普遍定理及其綜合應(yīng)用、達朗貝爾原理、虛位移原理、動力學(xué)普遍方程和第二類拉格朗日方程。大多數(shù)工程類專業(yè)根據(jù)專業(yè)特點學(xué)習(xí)前11章或前12章即可。專題部分包括在極坐標(biāo)、柱坐標(biāo)和球坐標(biāo)下點的合成運動，質(zhì)點相對運動動力學(xué)，空間運動剛體的相對運動動量矩定理及陀螺運動，空間運動剛體的動能，定軸轉(zhuǎn)動剛體對軸承的附加動反力，第1類拉格朗日方程。