第1章　智能網(wǎng)聯(lián)汽車ADAS系統(tǒng) 001
1.1　汽車高級駕駛輔助系統(tǒng)概述 002
1.1.1　ADAS系統(tǒng)定義與類型 002
1.1.2　ADAS系統(tǒng)構成與原理 004
1.1.3　ADAS系統(tǒng)常用傳感器 005
1.2 ADAS系統(tǒng)構成與主要功能 011
1.2.1　車道偏離報警系統(tǒng) 011
1.2.2　車道保持輔助系統(tǒng) 012
1.2.3　自適應巡航控制系統(tǒng) 013
1.2.4　前向碰撞預警系統(tǒng) 014
1.2.5　自動泊車系統(tǒng) 015
1.2.6　盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng) 015
1.2.7　駕駛員疲勞預警系統(tǒng) 016
1.2.8　自適應燈光控制系統(tǒng) 017
1.3　ADAS系統(tǒng)實車道路測試方法 018
1.3.1　ADAS環(huán)境感知技術 018
1.3.2　道路環(huán)境影響因素 021
1.3.3　道路測試路線方案 022

第2章　車道偏離報警系統(tǒng)（LDWS） 026
2.1　車道偏離報警系統(tǒng)概述 027
2.1.1　LDWS的基本概念 027
2.1.2　LDWS的安全功能 028
2.1.3　LDWS的模塊構成 029
2.1.4　全球主流的LDWS 031
2.2　車道線檢測與識別方法 033
2.2.1　LDWS的工作原理 033
2.2.2　基于特征的識別方法 035
2.2.3　基于模型的識別方法 035
2.2.4　基于深度學習的識別方法 036
2.3　車道偏離報警決策算法 038
2.3.1　車道偏離報警決策算法概述 038
2.3.2　基于TLC的報警決策算法 039
2.3.3 基于CCP的報警決策算法 041
2.3.4　基于預測軌跡偏離的算法 041
2.3.5　基于EDF的報警決策算法 042
2.3.6　基于TTD的報警決策算法 044
2.3.7　基于FOD的報警決策算法 045

第3章　前向碰撞預警系統(tǒng)（FCW） 046
3.1　前向碰撞預警系統(tǒng)概述 047
3.1.1　FCW系統(tǒng)的基本構成 047
3.1.2　FCW系統(tǒng)原理與應用 049
3.1.3　FCW系統(tǒng)的類型劃分 050
3.1.4　FCW系統(tǒng)的應用場景 051
3.1.5　FCW系統(tǒng)的測試標準 052
3.2　FCW系統(tǒng)的算法原理 054
3.2.1　前方車輛識別算法 054
3.2.2　車輛跟蹤與車距檢測 056
3.2.3　安全車距預警模型 057
3.3　FCW系統(tǒng)的報警策略 059
3.3.1　FCW感知傳感器選擇 059
3.3.2　FCW系統(tǒng)的報警時機 059
3.3.3　HMI預警方式的設計 062

第4章　自動緊急制動系統(tǒng)（AEB） 064
4.1　自動緊急制動系統(tǒng)概述 065
4.1.1　AEB系統(tǒng)的基本概念 065
4.1.2　AEB系統(tǒng)的模塊構成 066
4.1.3　AEB系統(tǒng)的工作原理 069
4.1.4　AEB的工作范圍及優(yōu)劣 073
4.2　AEB系統(tǒng)的作用與類型劃分 074
4.2.1　AEB系統(tǒng)的主要作用 074
4.2.2　根據(jù)功能名稱劃分 075
4.2.3　根據(jù)行駛速度劃分 078
4.2.4　根據(jù)技術路徑劃分 080
4.2.5　根據(jù)不同路況劃分 080
4.2.6　根據(jù)輔助方式劃分 081
4.3 自動緊急制動系統(tǒng)避撞策略 081
4.3.1　基于安全距離的避撞策略 081
4.3.2　基于碰撞發(fā)生時間的避撞策略 084
4.3.3　制動轉(zhuǎn)向協(xié)同的避撞策略 085

第5章　自動泊車輔助系統(tǒng)（APA） 087
5.1　自動泊車技術的演進路線 088
5.1.1　自動泊車輔助（APA） 088
5.1.2　遠程遙控泊車（RPA） 090
5.1.3　自主學習泊車（HAVP） 091
5.1.4　自動代客泊車（AVP） 094
5.2　自動泊車系統(tǒng)原理與設計 097
5.2.1　自動泊車類型與方案原理 097
5.2.2　自動泊車系統(tǒng)的硬件組件 100
5.2.3　自動泊車系統(tǒng)的軟件功能 102
5.2.4　自動泊車系統(tǒng)HMI案例分析 108
5.3　基于計算機視覺的APA系統(tǒng) 114
5.3.1　計算機視覺深度估計 114
5.3.2　停車位的標記與識別 115
5.3.3　車輛和行人檢測/跟蹤 116
5.3.4　可行駛空間障礙檢測 117

第6章　車道保持輔助系統(tǒng)（LKA） 119
6.1　車道保持輔助系統(tǒng)概述 120
6.1.1　LKA系統(tǒng)架構與功能 120
6.1.2　LKA系統(tǒng)的工作原理 121
6.1.3　LKA系統(tǒng)的基本結構 124
6.1.4　控制策略及仿真分析 127
6.2　LKA系統(tǒng)的主觀評價體系 128
6.2.1　主觀評價指標體系 128
6.2.2　HMI維度的評價方法 130
6.2.3　LDW維度的評價方法 131
6.2.4　LKA維度的評價方法 132

第7章　自適應巡航控制系統(tǒng)（ACC） 135
7.1　自適應巡航控制系統(tǒng)概述 136
7.1.1　ACC系統(tǒng)結構與作用 136
7.1.2　ACC系統(tǒng)原理與模式 138
7.1.3　ACC系統(tǒng)要求與設置 139
7.1.4　ACC系統(tǒng)標定的方法 142
7.2　ACC系統(tǒng)仿真測試與評價 143
7.2.1　仿真測試整體方案 143
7.2.2　仿真測試軟件選型 146
7.2.3　仿真測試場景設計 149
7.2.4　車輛動力學模型設計 152
7.2.5　傳感器模型設計 154

第8章　車輛盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)（BSD） 156
8.1　車輛盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)概述 157
8.1.1　車輛盲區(qū)的主要類型 157
8.1.2　BSD系統(tǒng)原理與構成 159
8.1.3　BSD系統(tǒng)的設計原理 160
8.1.4　BSD系統(tǒng)的應用場景 163
8.1.5　BSD系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀 168
8.2　BSD系統(tǒng)測試與評價方法 169
8.2.1　測試系統(tǒng)的搭建方法 169
8.2.2　測試數(shù)據(jù)保存與分析 172
8.2.3　BSD系統(tǒng)的測試方法 174
8.2.4　實車測試的效果驗證 177

第9章　疲勞駕駛預警系統(tǒng)（DMS） 179
9.1　疲勞駕駛預警系統(tǒng)概述 180
9.1.1　DMS系統(tǒng)原理與構成 180
9.1.2　DMS系統(tǒng)的技術支撐 181
9.1.3　DMS系統(tǒng)的監(jiān)測算法 182
9.1.4　國外DMS系統(tǒng)的應用 183
9.1.5　國內(nèi)DMS系統(tǒng)的應用 186
9.2　駕駛員疲勞檢測原理與方法 188
9.2.1　基于生理指標檢測 188
9.2.2　基于生理反應檢測 189
9.2.3　基于車輛行駛狀態(tài)檢測 191
9.2.4　基于多特征信息融合檢測 192
9.2.5　基于圖像處理的疲勞駕駛檢測 192

第10章　夜視輔助系統(tǒng)（NVS） 194
10.1　車載夜視輔助系統(tǒng)概述 195
10.1.1　夜視輔助系統(tǒng)的結構原理 195
10.1.2　夜視輔助技術的工作原理 196
10.1.3　主動式NVS與被動式VNVS 198
10.1.4　BMW夜視系統(tǒng)技術解析 199
10.2　紅外熱成像技術原理與應用 201
10.2.1　紅外熱成像的技術原理與特點 201
10.2.2　紅外熱成像在自動駕駛中的應用 204
10.2.3　紅外熱成像在車輛檢修中的應用 206
10.2.4　全球紅外熱成像領域的典型玩家 208

參考文獻 211