智能駕駛技術(shù)可以有效減少交通事故，提高交通效率，是目前汽車行業(yè)的發(fā)展方向。本書以結(jié)構(gòu)化道路為研究對象，對正常工況及緊急工況下的自動(dòng)駕駛決策與控制進(jìn)行研究，以具體實(shí)例進(jìn)行分析仿真驗(yàn)證。首先對正常工況下的決策進(jìn)行研究，對決策輸出的跟馳、換道行為進(jìn)行規(guī)劃控制；然后對緊急工況下碰撞不可避免的情況進(jìn)行分析討論，從微觀角度分析車輛在緊急工況下避撞的決策與控制；最后介紹虛擬平臺的搭建及虛擬測試。本書的主要特點(diǎn)是各章都以具體實(shí)例進(jìn)行分析研究，各章內(nèi)容相對獨(dú)立，便于讀者學(xué)習(xí)參考。
本書可供高等院校車輛、交通運(yùn)輸?shù)葘I(yè)的學(xué)生及進(jìn)行智能駕駛相關(guān)技術(shù)研究的科研人員參考閱讀。
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 自動(dòng)駕駛汽車概述
1.3 自動(dòng)駕駛汽車關(guān)鍵技術(shù)
1.4 本書主要內(nèi)容
第2章 正常工況下自動(dòng)駕駛汽車決策
2.1 正常工況下的駕駛決策
2.2 支持向量機(jī)算法及優(yōu)化改進(jìn)
2.3 基于優(yōu)化 SVM的自動(dòng)駕駛汽車正常決策模型建立
2.4 道路條件對正常駕駛決策的影響分析
2.5 總結(jié)
第3章 正常工況下自動(dòng)駕駛汽車縱向跟車控制
3.1 縱向跟車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3.2 期望安全距離計(jì)算模塊
3.3 跟車模式切換模塊
3.4 跟車期望加速度計(jì)算模塊
3.5 下層控制器設(shè)計(jì)
3.6 實(shí)驗(yàn)仿真分析
3.7 總結(jié)
第4章 正常工況下自動(dòng)駕駛汽車換道規(guī)劃控制
4.1 基于五次多項(xiàng)式的換道軌跡規(guī)劃
4.2 基于NGSIM數(shù)據(jù)的換道風(fēng)格分析
4.3 基于 LQR的橫向控制算法
4.4 換道軌跡規(guī)劃與跟蹤控制仿真分析
4.5 總結(jié)
第5章 緊急工況下自動(dòng)駕駛汽車決策
5.1 緊急工況下自動(dòng)駕駛汽車決策分析
5.2 基于優(yōu)化SVM的自動(dòng)駕駛汽車緊急決策模型
5.3 道德困境場景決策分析
5.4 總結(jié)
第6章 自動(dòng)駕駛汽車避撞決策與控制
6.1 緊急避撞評價(jià)指標(biāo)
6.2 基于緊急轉(zhuǎn)向換道的縱向安全距離算法
6.3 基于模糊 PID 控制的換道軌跡控制算法
6.4 緊急工況下自動(dòng)駕駛汽車避撞仿真分析
6.5 駕駛決策模擬實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
6.6 總結(jié)
第7章 自動(dòng)駕駛虛擬測試仿真
7.1 虛擬測試軟件及仿真平臺
7.2 虛擬測試系統(tǒng)技術(shù)方案
7.3 主動(dòng)避撞程序設(shè)計(jì)
7.4 虛擬交通場景的建立和仿真
7.5 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
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