基礎(chǔ)篇
第1章　緒論 2
1.1 傳感器的基本概念 4
1.1.1 傳感器的定義 4
1.1.2 傳感器的分類(lèi) 5
1.2 傳感器技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域與發(fā)展趨勢(shì) 7
1.2.1 傳感器技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域 7
1.2.2 傳感器技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì) 8
1.3 智能制造中常用的傳感器 10
1.3.1 加工系統(tǒng)中的傳感器 10
1.3.2 物流系統(tǒng)中的傳感器 10
1.4 傳感器在智能制造中的作用與地位 11
1.4.1 傳感器的作用 12
1.4.2 傳感器的地位 12
本章小結(jié) 13
習(xí)題與思考題 13

第2章　傳感器的特性與標(biāo)定 14
2.1 靜態(tài)特性及性能指標(biāo) 16
2.1.1 線(xiàn)性度 17
2.1.2 遲滯 18
2.1.3 重復(fù)性 19
2.1.4 靈敏度 19
2.1.5 漂移和穩(wěn)定性 20
2.1.6 分辨率和閾值 20
2.2 動(dòng)態(tài)特性及性能指標(biāo) 21
2.2.1 傳感器動(dòng)態(tài)誤差 21
2.2.2 傳遞函數(shù) 22
2.2.3 一階傳感器系統(tǒng) 24
2.2.4 二階傳感器系統(tǒng) 26
2.3 測(cè)量誤差的基本概念 28
2.3.1 測(cè)量誤差及其分類(lèi) 29
2.3.2 誤差的表示形式 31
2.4 傳感器的標(biāo)定 32
2.4.1 傳感器的靜態(tài)標(biāo)定 32
2.4.2 傳感器的動(dòng)態(tài)標(biāo)定 33
2.5 傳感器的選擇 36
本章小結(jié) 37
習(xí)題與思考題 38

第3章　電阻式傳感器 39
3.1 電位器式傳感器 41
3.1.1 電位器式傳感器的工作原理與特性 41
3.1.2 電位器式傳感器的結(jié)構(gòu)形式與特點(diǎn) 42
3.1.3 電位器式傳感器的測(cè)量電路 43
3.2 電阻應(yīng)變式傳感器 43
3.2.1 金屬電阻應(yīng)變片 44
3.2.2 半導(dǎo)體應(yīng)變片 47
3.2.3 固態(tài)壓阻式傳感器 48
3.2.4 電阻應(yīng)變式傳感器的測(cè)量電路及溫度補(bǔ)償 50
3.3 電阻式傳感器在智能制造中的典型應(yīng)用 52
3.3.1 切削力測(cè)量 52
3.3.2 裝配預(yù)緊力測(cè)量 53
本章小結(jié) 54
習(xí)題與思考題 55

第4章　電感式傳感器 57
4.1 自感式傳感器 59
4.1.1 自感式傳感器的工作原理 59
4.1.2 單圈式自感傳感器 60
4.1.3 差動(dòng)式自感傳感器 61
4.1.4 自感式傳感器的測(cè)量電路 62
4.2 互感式傳感器 63
4.2.1 互感式傳感器的工作原理 63
4.2.2 互感式傳感器的測(cè)量電路 64
4.3 渦流式傳感器 65
4.3.1 高頻反射式渦流傳感器 65
4.3.2 低頻透射式渦流傳感器 66
4.3.3 渦流式傳感器的測(cè)量電路 67
4.4 感應(yīng)同步器 68
4.4.1 感應(yīng)同步器的結(jié)構(gòu)與工作原理 68
4.4.2 感應(yīng)同步器輸出信號(hào)的處理方式 70
4.5 磁柵傳感器 71
4.5.1 磁柵傳感器的結(jié)構(gòu)與工作原理 71
4.5.2 磁柵傳感器輸出信號(hào)的處理方式 72
4.6 電感式傳感器在智能制造中的典型應(yīng)用 73
4.6.1 位移測(cè)量 73
4.6.2 無(wú)損檢測(cè) 74
4.6.3 數(shù)字位置測(cè)量 74
本章小結(jié) 76
習(xí)題與思考題 77

第5章　電容式傳感器 79
5.1 電容式傳感器的基本原理 81
5.2 電容式傳感器的種類(lèi)及其特性 81
5.2.1 極距變化型電容傳感器 81
5.2.2 面積變化型電容傳感器 83
5.2.3 介電常數(shù)變化型電容傳感器 85
5.3 電容式傳感器的測(cè)量電路 86
5.3.1 橋式電路 86
5.3.2 調(diào)頻電路 87
5.3.3 運(yùn)算放大器電路 87
5.4 容柵傳感器 87
5.4.1 直線(xiàn)容柵 88
5.4.2 圓容柵 88
5.5 電容式傳感器在智能制造中的典型應(yīng)用 89
5.5.1 位移測(cè)量 89
5.5.2 數(shù)顯量具 89
本章小結(jié) 90
習(xí)題與思考題 91

第6章　壓電式傳感器 92
6.1 壓電式傳感器的工作原理 93
6.1.1 壓電效應(yīng) 93
6.1.2 壓電式傳感器的基本結(jié)構(gòu)與等效電路 95
6.2 壓電式傳感器的測(cè)量電路 97
6.2.1 電壓放大器 97
6.2.2 電荷放大器 98
6.3 壓電式傳感器在智能制造中的典型應(yīng)用 99
6.3.1 振動(dòng)加速度測(cè)量 99
6.3.2 切削力測(cè)量 99
本章小結(jié) 101
習(xí)題與思考題 101

第7章　磁電式傳感器 102
7.1 磁電感應(yīng)式傳感器 103
7.1.1 磁電感應(yīng)式傳感器的工作原理 103
7.1.2 動(dòng)圈式磁電感應(yīng)傳感器 104
7.1.3 動(dòng)鐵式磁電感應(yīng)傳感器 104
7.1.4 磁阻式磁電感應(yīng)傳感器 104
7.2 霍爾式傳感器 105
7.2.1 霍爾式傳感器的工作原理 105
7.2.2 霍爾式傳感器的集成化 107
7.3 磁電式傳感器在智能制造中的典型應(yīng)用 108
7.3.1 振動(dòng)速度測(cè)量 108
7.3.2 轉(zhuǎn)速測(cè)量 109
7.3.3 工件缺陷漏磁檢測(cè) 109
7.3.4 AGV磁性導(dǎo)航 110
本章小結(jié) 110
習(xí)題與思考題 111

第8章　光電式傳感器 112
8.1 光電效應(yīng) 114
8.2 光電元件 114
8.2.1 光敏電阻 114
8.2.2 光電池 115
8.2.3 光敏管 116
8.3 光電開(kāi)關(guān) 117
8.3.1 光電開(kāi)關(guān)的組成與特點(diǎn) 117
8.3.2 光電開(kāi)關(guān)的種類(lèi) 117
8.4 光電編碼器 118
8.4.1 增量式光電編碼器 119
8.4.2 絕對(duì)式光電編碼器 120
8.5 光纖傳感器 121
8.5.1 光纖結(jié)構(gòu)與傳光原理 121
8.5.2 光纖傳感器的工作原理與分類(lèi) 122
8.6 光柵傳感器 124
8.6.1 光柵的種類(lèi)與構(gòu)造 124
8.6.2 光柵的工作原理 124
8.6.3 光柵的辨向與細(xì)分技術(shù) 126
8.7 光電式傳感器在智能制造中的典型應(yīng)用 127
8.7.1 帶材跑偏檢測(cè) 127
8.7.2 零件表面缺陷檢測(cè) 128
8.7.3 轉(zhuǎn)速測(cè)量 128
8.7.4 工位編碼 129
8.7.5 光柵數(shù)顯表 130
本章小結(jié) 131
習(xí)題與思考題 131

第9章　熱電式傳感器 133
9.1 熱電偶 134
9.1.1 熱電偶的工作原理 134
9.1.2 熱電偶的基本定律 136
9.1.3 熱電偶的冷端補(bǔ)償及測(cè)溫線(xiàn)路 137
9.2 熱電阻 140
9.2.1 金屬熱電阻 140
9.2.2 常用熱電阻 141
9.3 熱敏電阻 143
9.4 熱電式傳感器在智能制造中的典型應(yīng)用 145
本章小結(jié) 146
習(xí)題與思考題 146


工業(yè)機(jī)器人篇
第10章　工業(yè)機(jī)器人中的傳感器 148
10.1 視覺(jué)傳感器 150
10.1.1 CCD傳感器 150
10.1.2 CMOS傳感器 153
10.1.3 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理 155
10.2 力覺(jué)傳感器 156
10.2.1 力覺(jué)傳感器的種類(lèi) 156
10.2.2 多維力覺(jué)傳感器及其工作原理 158
10.3 聽(tīng)覺(jué)傳感器 159
10.3.1 聽(tīng)覺(jué)傳感器的種類(lèi) 159
10.3.2 聽(tīng)覺(jué)傳感器的工作原理 161
10.4 觸覺(jué)傳感器 161
10.4.1 觸覺(jué)傳感器的種類(lèi) 162
10.4.2 接觸覺(jué)傳感器的工作原理 162
10.4.3 滑覺(jué)傳感器的工作原理 162
10.5 接近覺(jué)傳感器 163
10.5.1 超聲波測(cè)距傳感器 164
10.5.2 激光測(cè)距傳感器 165
10.5.3 紅外測(cè)距傳感器 165
本章小結(jié) 166
習(xí)題與思考題 166


先進(jìn)技術(shù)篇
第11章　無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò) 168
11.1 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的基本概念與體系結(jié)構(gòu) 170
11.1.1 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)及其體系結(jié)構(gòu) 170
11.1.2 傳感器節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu) 171
11.1.3 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧結(jié)構(gòu) 172
11.2 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn) 173
11.2.1 與傳統(tǒng)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的區(qū)別 173
11.2.2 傳感器節(jié)點(diǎn)的限制 173
11.2.3 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn) 174
11.3 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用 175
11.4 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù) 178
本章小結(jié) 183
習(xí)題與思考題 183

第12章　多傳感器信息融合技術(shù) 184
12.1 多傳感器信息融合的概念 185
12.2 多傳感器信息融合的分類(lèi) 186
12.2.1 基于信息融合階段的分類(lèi) 186
12.2.2 基于信息融合模型結(jié)構(gòu)的分類(lèi) 188
12.3 多傳感器信息融合的常用算法 189
12.4 多傳感器信息融合技術(shù)的實(shí)施 193
12.4.1 多傳感器的布局及原則 193
12.4.2 多傳感器的聯(lián)合標(biāo)定 194
12.4.3 多傳感器信息融合過(guò)程 196
12.5 多傳感器信息融合技術(shù)在智能制造中的應(yīng)用 196
12.5.1 多傳感器信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用 197
12.5.2 多傳感器信息融合技術(shù)在切削加工中的應(yīng)用 198
12.5.3 多傳感器信息融合技術(shù)在倉(cāng)儲(chǔ)管理中的應(yīng)用 199
12.5.4 多傳感器信息融合技術(shù)在機(jī)器故障診斷中的應(yīng)用 200
12.6 多傳感器融合技術(shù)的發(fā)展方向 200
本章小結(jié) 201
習(xí)題與思考題 201


參考文獻(xiàn) 203