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本書從實(shí)用性出發(fā)，聚焦 ABB工業(yè)機(jī)器人在產(chǎn)品包裝中的實(shí)際應(yīng)用，以搬運(yùn)、裝箱、碼垛、拆垛和分揀 5個(gè)典型的應(yīng)用案例體現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用特點(diǎn)。本書利用 ABB工業(yè)機(jī)器人強(qiáng)大的虛擬仿真軟件 RobotStudio搭建虛擬工作站，學(xué)習(xí)各類產(chǎn)品包裝的典型工作站搭建、機(jī)器人配置、調(diào)試和編程，解決了在沒有工業(yè)機(jī)器人本體和外圍設(shè)備的情況下，完成工業(yè)現(xiàn)場具體任務(wù)的問題。書中的任務(wù)對象大多來自工業(yè)生產(chǎn)實(shí)踐，真實(shí)再現(xiàn)了產(chǎn)品包裝生產(chǎn)現(xiàn)場的情境。本書提供相應(yīng)工作站文件，請用手機(jī)掃描前言中的二維碼下載。
本書適合從事工業(yè)機(jī)器人相關(guān)工作的技術(shù)人員使用，也可以作為工業(yè)機(jī)器人相關(guān)職業(yè)技能等級證書取證考試的輔助教材。

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編好的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。
在發(fā)達(dá)國家，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外汽車、電子電器、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。
21世紀(jì)以來，機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用開始從制造領(lǐng)域擴(kuò)展到非制造領(lǐng)域，研究和發(fā)展基于非結(jié)構(gòu)環(huán)境、極限環(huán)境下的特種機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成為主要方向。同時(shí)，機(jī)器人研究又不斷向智能化、模塊化、多功能化以及高性能、自診斷、自修復(fù)趨勢發(fā)展，以適應(yīng)市場對敏捷制造、多樣化、個(gè)性化的需求，適應(yīng)多變的機(jī)器人作業(yè)環(huán)境，向更大、更寬廣的制造與非制造業(yè)進(jìn)軍。我國的工業(yè)機(jī)器人研制雖然起步晚，但是有著廣闊的市場潛力，有著眾多的人才和資源。
本書從實(shí)用性出發(fā)，聚焦 ABB工業(yè)機(jī)器人在產(chǎn)品包裝中的實(shí)際應(yīng)用，并結(jié)合工業(yè)機(jī)器人相關(guān)職業(yè)技能等級證書技能操作要求，通過搬運(yùn)、裝箱、碼垛、拆垛和分揀 5個(gè)典型的應(yīng)用案例，體現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用特點(diǎn)。本書利用 ABB工業(yè)機(jī)器人強(qiáng)大的虛擬仿真軟件 RobotStudio搭建虛擬工作站，學(xué)習(xí)各類產(chǎn)品包裝典型的工作站搭建、機(jī)器人配置、調(diào)試和編程，解決了在沒有工業(yè)機(jī)器人本體和外圍設(shè)備的情況下，完成工業(yè)現(xiàn)場具體任務(wù)的問題，書中的任務(wù)對象大多來自工業(yè)生產(chǎn)實(shí)踐，真實(shí)再現(xiàn)了產(chǎn)品包裝生產(chǎn)現(xiàn)場的情境。
本書由管小清、呂世霞和常青著。具體分工：北京電子科技職業(yè)學(xué)院的管小清負(fù)責(zé)第 1章和第 2章，天津商業(yè)大學(xué)的常青負(fù)責(zé)第 3章和第 4章，北京電子科技職業(yè)學(xué)院的呂世霞負(fù)責(zé)第 5章和第 6章。本書的再版得到北京市教育科學(xué)十三五規(guī)劃 2020優(yōu)先關(guān)注課題1 X證書制度建設(shè)中技能評價(jià)方法研究（立項(xiàng)編號(hào)： CEDA2020010）資助。
本書提供相應(yīng)工作站文件，請用手機(jī)掃描下面的二維碼下載。
本書的內(nèi)容適合從事工業(yè)機(jī)器人相關(guān)工作的技術(shù)人員使用，并可作為工業(yè)機(jī)器人相關(guān)職業(yè)技能等級證書取證考試的輔助教材。由于作者的水平有限，難免出現(xiàn)疏漏，歡迎廣大讀者提出寶貴意見和建議。

前言
第 1章　工業(yè)機(jī)器人綜述 . 1
1.1　工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 1
1.2　工業(yè)機(jī)器人的分類 2
1.3　工業(yè)機(jī)器人在包裝行業(yè)的應(yīng)用 4
1.4　本書中所使用的 ABB工業(yè)機(jī)器人的主要型號(hào)與參數(shù) 6
1.5　安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件 RobotStudio . 13
1.6　本書知識(shí)點(diǎn)對接 1 X工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級標(biāo)準(zhǔn)說明 . 16
第 2章　平板玻璃搬運(yùn) . 17
2.1　學(xué)習(xí)目標(biāo) 17
2.2　工作站描述 17
2.3　知識(shí)儲(chǔ)備 18
2.3.1　I/O板卡設(shè)置 18
2.3.2　數(shù)字 I/O信號(hào)配置 . 21
2.3.3　常用指令與函數(shù) 22
2.4　工作站實(shí)施 24
2.4.1　解壓工作站并仿真運(yùn)行 24
2.4.2　工業(yè)機(jī)器人 I/O設(shè)置 . 27
2.4.3　坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 40
2.4.4　基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教 44
2.4.5　程序解析 48
2.5　課后練習(xí) 50
第 3章　嬰兒奶粉裝箱 . 51
3.1　學(xué)習(xí)目標(biāo) 51
3.2　工作站描述 51
3.3　知識(shí)儲(chǔ)備 53
3.3.1　復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值 53
3.3.2　轉(zhuǎn)彎半徑的選取 53
3.3.3　等待類指令的應(yīng)用 54
3.3.4　工業(yè)機(jī)器人速度相關(guān)設(shè)置 55
3.3.5　CRobT和 CJointT讀取當(dāng)前位置功能 56
3.3.6　數(shù)值除法運(yùn)算函數(shù) 56
3.4　工作站實(shí)施 57
3.4.1　解壓工作站并仿真運(yùn)行 57
3.4.2　工業(yè)機(jī)器人 I/O設(shè)置 . 59
3.4.3　坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 72
3.4.4　基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教 76
3.4.5　程序解析 82
3.5　課后練習(xí) 88
第 4章　瓶裝礦泉水碼垛. 89
4.1　學(xué)習(xí)目標(biāo) 89
4.2　工作站描述 89
4.3　知識(shí)儲(chǔ)備 91
4.3.1　軸配置監(jiān)控指令 ConfL . 91
4.3.2　運(yùn)動(dòng)觸發(fā)指令 TriggL 91
4.3.3　中斷程序的用法 92
4.3.4　停止點(diǎn)數(shù)據(jù) StoppointData 93
4.4　工作站實(shí)施 94
4.4.1　解壓工作站并仿真運(yùn)行 94
4.4.2　工業(yè)機(jī)器人 I/O設(shè)置 . 96
4.4.3　坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 .110
4.4.4　基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教 .114
4.4.5　程序解析 120
4.5　課后練習(xí) 130
第 5章　行李箱拆垛 . 131
5.1　學(xué)習(xí)目標(biāo) 131
5.2　工作站描述 131
5.3　知識(shí)儲(chǔ)備 133
5.3.1　信號(hào)組的設(shè)置 133
5.3.2　數(shù)組的應(yīng)用 133
5.3.3　帶參數(shù)的例行程序 133
5.3.4　計(jì)時(shí)指令的應(yīng)用 134
5.3.5　人機(jī)交互指令的應(yīng)用 135
5.4　工作站實(shí)施 135
5.4.1　解壓工作站并仿真運(yùn)行 135
5.4.2　工業(yè)機(jī)器人 I/O設(shè)置 . 137
5.4.3　坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 150
5.4.4　基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教 156
5.4.5　程序解析 162
5.5　課后練習(xí) 170
第 6章　糕點(diǎn)輸送線分揀 . 171
6.1　學(xué)習(xí)目標(biāo) 171
6.2　工作站描述 171
6.3　知識(shí)儲(chǔ)備 173
6.3.1　輸送線跟蹤硬件構(gòu)成 173
6.3.2　工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 175
6.3.3　跟蹤參數(shù) 176
6.3.4　跟蹤常用指令 177
6.3.5　跟蹤 I/O信號(hào) . 178
6.4　工作站實(shí)施 179
6.4.1　解壓工作站并仿真運(yùn)行 179
6.4.2　工業(yè)機(jī)器人 I/O設(shè)置 . 181
6.4.3　坐標(biāo)系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 185
6.4.4　編碼器正負(fù)方向檢測 191
6.4.5　ConutsPerMeter標(biāo)定 . 192
6.4.6　輸送線基坐標(biāo)系標(biāo)定 194
6.4.7　跟蹤參數(shù)設(shè)置 195
6.4.8　基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)示教 198
6.4.9　程序解析 200
6.5　課后練習(xí) 205
參考文獻(xiàn). 206

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