第1章 醫(yī)療機(jī)器人概述 001
1.1 醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展機(jī)遇 001
1.2 醫(yī)療機(jī)器人的歷史變革 002
1.3 醫(yī)療機(jī)器人的分類 003
1.4 醫(yī)療機(jī)器人未來發(fā)展趨勢 006

第2章 血管介入手術(shù)機(jī)器人 007
2.1 概述 007
2.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 008
2.2.1 國外研究現(xiàn)狀 008
2.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 016
2.2.3 國內(nèi)外發(fā)展趨勢 019
2.3 血管介入手術(shù)機(jī)器人需求分析 020
2.3.1 血管介入手術(shù)流程 021
2.3.2 血管介入手術(shù)醫(yī)生操作流程 021
2.3.3 機(jī)器人應(yīng)用需求 023
2.4 機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計 024
2.4.1 系統(tǒng)功能分析 024
2.4.2 系統(tǒng)構(gòu)成 025
2.5 機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 026
2.5.1 結(jié)構(gòu)總覽 026
2.5.2 主端控制裝置 027
2.5.3 從端操作裝置 031
2.6 機(jī)器人控制策略 036
2.6.1 系統(tǒng)辨識 036
2.6.2 基于模糊PID的機(jī)器人系統(tǒng)控制方法 036
2.7 控制方法特性評價 042
2.7.1 控制精度評價 042
2.7.2 操作功能評價 044
2.8 介入手術(shù)機(jī)器人主端控制器 046
2.8.1 非接觸式主端控制器設(shè)計 046
2.8.2 雙滑塊式主端控制器設(shè)計 050
2.8.3 主端控制器優(yōu)化反饋策略 053
2.8.4 主端控制器優(yōu)化操作評價 056
2.9 本章小結(jié) 060

第3章 膠囊機(jī)器人 061
3.1 概述 061
3.2 膠囊機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 063
3.2.1 膠囊內(nèi)窺鏡研究現(xiàn)狀 063
3.2.2 螺旋推進(jìn)微型膠囊機(jī)器人研究現(xiàn)狀 066
3.2.3 模塊化膠囊機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 069
3.3 模塊化微型膠囊機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計 070
3.3.1 模塊化微型膠囊機(jī)器人系統(tǒng)概念及總體設(shè)計方案 071
3.3.2 驅(qū)動平臺設(shè)計及仿真 073
3.3.3 微型膠囊機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運動機(jī)理研究 079
3.3.4 模塊化微型膠囊機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及加工 079
3.4 模塊化微型膠囊機(jī)器人模態(tài)分析及動力學(xué)模型建立 082
3.4.1 模塊化微型膠囊機(jī)器人模態(tài)及靜力學(xué)分析 083
3.4.2 模塊化微型膠囊機(jī)器人流體環(huán)境分析 086
3.4.3 模塊化微型膠囊機(jī)器人動力學(xué)模型建立 087
3.5 模塊化微型膠囊機(jī)器人系統(tǒng)臨界頻率模型及控制策略研究 093
3.5.1 臨界頻率模型建立 093
3.5.2 模塊化微型膠囊機(jī)器人系統(tǒng)控制策略 095
3.6 模塊化微型膠囊機(jī)器人系統(tǒng)特性評價 099
3.6.1 模塊化微型膠囊機(jī)器人運動平臺搭建及機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù) 100
3.6.2 模塊化微型膠囊機(jī)器人系統(tǒng)運動特性評價 102
3.7 本章小結(jié) 107

第4章 上肢康復(fù)機(jī)器人 108
4.1　概述 108
4.2　康復(fù)訓(xùn)練研究背景 109
4.3　上肢康復(fù)機(jī)器人研究背景 110
4.3.1 末端執(zhí)行器型上肢康復(fù)機(jī)器人 111
4.3.2 外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人 111
4.4　肌電信號 112
4.5　康復(fù)效果定量評價 113
4.5.1 基于肌力的內(nèi)部評價 113
4.5.2 基于肢體動作的外部評價 113
4.6　外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計 114
4.6.1 人體上肢解剖學(xué)分析 114
4.6.2 外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人整體設(shè)計 115
4.6.3 肘部關(guān)節(jié)雙邊康復(fù)訓(xùn)練 117
4.6.4 實驗所需設(shè)備 117
4.6.5 運動控制解決方案 119
4.6.6 實驗驗證 125
4.7　基于肌電信號的肘部運動識別與控制 128
4.7.1 肌電信號采集 129
4.7.2 肌電信號處理算法 130
4.7.3 實驗驗證 133
4.8　基于Kinect的視覺傳感及自動打分評價 136
4.8.1 Fugl-Meyer評價準(zhǔn)則 137
4.8.2 Kinect開發(fā)系統(tǒng) 138
4.8.3 實驗驗證 139
4.9　本章小結(jié) 142

第5章　腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人 144
5.1　概述 144
5.2　腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 145
5.2.1 國外研究現(xiàn)狀 145
5.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 150
5.3　腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人技術(shù)分析 152
5.4　本章小結(jié) 152

第6章　骨科手術(shù)機(jī)器人 153
6.1　概述 153
6.2　脊柱外科手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 154
6.3　關(guān)節(jié)外科手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 156
6.4　創(chuàng)傷骨科手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 158
6.5　本章小結(jié) 159

第7章　神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人 160
7.1　概述 160
7.2　神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 161
7.2.1 國外研究現(xiàn)狀 161
7.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 164
7.3　本章小結(jié) 166

第8章　其他手術(shù)機(jī)器人 167
8.1　概述 167
8.2　種植牙手術(shù)機(jī)器人 167
8.3　眼科手術(shù)機(jī)器人 169
8.4　人工耳蝸植入手術(shù)機(jī)器人 170
8.5　本章小結(jié) 171

參考文獻(xiàn) 172