目 錄
第1章 運(yùn)動(dòng)控制概述 1
1.1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介 1
1.2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成 1
1.3運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分類 4
1.4應(yīng)用領(lǐng)域 5
第2章 運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用系統(tǒng) 6
2.1運(yùn)動(dòng)控制器的基本構(gòu)成 6
2.2控制器使用流程 8
2.3常用運(yùn)動(dòng)模式 13
2.3.1單軸運(yùn)動(dòng) 13
2.3.2多軸運(yùn)動(dòng) 14
2.4連接擴(kuò)展模塊 17
2.4.1 ZCAN擴(kuò)展模塊 18
2.4.2 EtherCAT擴(kuò)展模塊 23
2.5連接人機(jī)界面 25
2.6控制器開(kāi)發(fā)環(huán)境 27
2.6.1 ZDevelop編程軟件 27
2.6.2 上位機(jī)軟件 28
第3章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)編程基礎(chǔ) 29
3.1 ZDevelop編程軟件使用 29
3.1.1新建項(xiàng)目運(yùn)行程序 29
3.1.2 在線命令使用 33
3.1.3 程序調(diào)試 36
3.1.4示波器使用 40
3.2控制器使用基礎(chǔ) 49
3.2.1自定義變量與子函數(shù) 49
3.2.2 寄存器與數(shù)據(jù)存儲(chǔ) 51
3.2.3 中斷 58
3.2.4 運(yùn)動(dòng)緩沖 59
3.3通訊方式 65
3.3.1 串口通訊 65
3.3.2 網(wǎng)口通訊 72
3.3.3 CAN總線通訊 74
3.3.4 EtherCAT總線通訊 75
3.3.5 RTEX總線通訊 95
3.3.6 U盤(pán)接口使用 103
第4章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之多任務(wù)編程 106
4.1多任務(wù)概念 106
4.2多任務(wù)狀態(tài)查看 109
4.3多任務(wù)啟動(dòng)與停止 111
4.3.1多任務(wù)操作指令 111
4.3.2 多任務(wù)啟動(dòng) 111
4.3.3 多任務(wù)停止 112
4.3.4任務(wù)暫停與恢復(fù) 113
4.4 Basic和PLC任務(wù)相互調(diào)用 114
4.4.1 Basic調(diào)用PLC任務(wù) 114
4.4.2 PLC調(diào)用Basic任務(wù) 115
4.5 多任務(wù)調(diào)用示例 115
4.5.1 多任務(wù)調(diào)用框架 115
4.5.2 多任務(wù)程序 115
第5章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之觸摸屏通訊 125
5.1 控制器與觸摸屏的通訊簡(jiǎn)介 125
5.2 觸摸屏與控制器的連接方式 126
5.2.1 網(wǎng)口連接 126
5.2.2 串口連接 128
5.3 控制器連接觸摸屏使用 129
5.3.1 連接ZHD系列觸摸屏 129
5.3.2 連接第三方觸摸屏 130
5.4 觸摸屏通訊實(shí)例 134
5.4.1項(xiàng)目架構(gòu) 134
5.4.2項(xiàng)目配置 135
5.4.3應(yīng)用程序 135
第6章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之單軸應(yīng)用 142
6.1軸的基本概念 142
6.1.1軸的定義 142
6.1.2軸的參數(shù)配置 144
6.1.3軸的參數(shù)配置應(yīng)用 148
6.2單軸點(diǎn)動(dòng) 149
6.2.1 單軸點(diǎn)動(dòng)相關(guān)指令 149
6.2.2 單軸點(diǎn)動(dòng)的應(yīng)用 151
6.3單軸回零 152
6.3.1 回零相關(guān)指令 152
6.3.2 單軸回零應(yīng)用 157
6.4單軸運(yùn)動(dòng) 160
6.4.1單軸運(yùn)動(dòng)相關(guān)指令 160
6.4.2單軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)用 161
6.5 單軸項(xiàng)目應(yīng)用實(shí)例 163
6.5.1 項(xiàng)目架構(gòu) 163
6.5.2 項(xiàng)目配置 164
6.5.3 單軸應(yīng)用程序 164
第7章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之多軸插補(bǔ)應(yīng)用 176
7.1插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 176
7.1.1插補(bǔ)原理 176
7.1.2插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算 177
7.1.3 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)相關(guān)指令 179
7.2插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)軌跡前瞻 194
7.2.1軌跡前瞻的作用 194
7.2.2軌跡前瞻相關(guān)指令 195
7.2.3 軌跡前瞻應(yīng)用例程 199
7.3 SP速度指令 209
7.3.1 SP速度相關(guān)指令 209
7.3.2 SP速度指令使用例程 209
7.4 插補(bǔ)應(yīng)用例程 212
7.4.1 項(xiàng)目架構(gòu) 212
7.4.2 項(xiàng)目配置 212
7.4.3 插補(bǔ)應(yīng)用程序 214
第8章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之電子凸輪應(yīng)用 226
8.1 凸輪表運(yùn)動(dòng) 226
8.1.1 凸輪表運(yùn)動(dòng)CAM 226
8.1.2 跟隨凸輪表運(yùn)動(dòng)CAMBOX 231
8.2 自動(dòng)凸輪 233
8.2.1 自動(dòng)凸輪MOVELINK 233
8.2.1 自動(dòng)凸輪2 MOVESLINK 237
8.3電子凸輪應(yīng)用實(shí)例 240
8.3.1項(xiàng)目架構(gòu) 240
8.3.2項(xiàng)目配置 241
8.3.3追剪應(yīng)用程序 244
8.3.4追剪運(yùn)動(dòng)波形 253
第9章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之機(jī)械手應(yīng)用 255
9.1 SCARA機(jī)械手概述 255
9.2 系統(tǒng)架構(gòu) 256
9.2.1 SCARA機(jī)械手 256
9.2.2 ZMC運(yùn)動(dòng)控制器 256
9.3實(shí)現(xiàn)方案 257
9.4 機(jī)械手相關(guān)概念 257
9.4.1 坐標(biāo)系 257
9.4.2關(guān)節(jié)軸與虛擬軸 259
9.4.3 正解運(yùn)動(dòng)與逆解運(yùn)動(dòng) 259
9.4.4 機(jī)械手指令 261
9.4.5 逆解模式速度參考設(shè)置 262
9.4.6關(guān)節(jié)軸插補(bǔ) 262
9.5 機(jī)械手使用步驟 263
9.6 機(jī)械手應(yīng)用實(shí)例 266
9.7 機(jī)械手仿真軟件 270
第10章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之PC軟件開(kāi)發(fā) 273
10.1 Zmotion函數(shù)庫(kù)的使用 274
10.2 VS中C++項(xiàng)目開(kāi)發(fā) 277
10.2.1新建MFC項(xiàng)目添加函數(shù)庫(kù) 277
10.2.2查看PC函數(shù)用法 281
10.2.3項(xiàng)目實(shí)操之連續(xù)插補(bǔ)例程講解 282
10.3 VS中C#項(xiàng)目開(kāi)發(fā) 291
10.3.1新建C#項(xiàng)目添加函數(shù)庫(kù) 291
10.3.2查看PC函數(shù)用法 294
10.3.3項(xiàng)目實(shí)操之連續(xù)插補(bǔ)例程講解 294
10.4 QT中C++項(xiàng)目開(kāi)發(fā) 303
10.4.1新建Qt項(xiàng)目添加函數(shù)庫(kù) 304
10.4.2查看PC函數(shù)用法 307
10.4.3項(xiàng)目實(shí)操之連續(xù)插補(bǔ)例程講解 308
第11章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之G代碼應(yīng)用 317
11.1 G代碼概述 317
11.2 G代碼指令 317
11.3 CAD導(dǎo)圖軟件 319
11.4 G代碼應(yīng)用實(shí)例 320
11.4.1項(xiàng)目架構(gòu) 320
11.4.2項(xiàng)目配置 320
11.4.3應(yīng)用程序 322
11.4.4運(yùn)動(dòng)效果 347
附錄一 Basic指令索引 350
附錄二 PC函數(shù)庫(kù)索引 355
附錄三 參考資料 356
附錄四 學(xué)習(xí)資料 357