本書全面的介紹了自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法, 并且針對(duì)城市結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃這一國(guó)內(nèi)外研究焦點(diǎn), 設(shè)計(jì)了以典型行駛行為為導(dǎo)向的多目標(biāo)優(yōu)選運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法, 以及覆蓋常規(guī)工況和極限工況、包含整車控制和執(zhí)行器控制的運(yùn)動(dòng)控制算法。書中詳細(xì)介紹了算法原理、設(shè)計(jì)過程和試驗(yàn)驗(yàn)證效果, 并附上主要算法代碼, 供讀者參考。本書共6章。第1章為緒論。第2-4章介紹了自動(dòng)駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法, 第5-6章介紹了自動(dòng)駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)控制方法。其中, 第2章為基于典型行駛行為的基礎(chǔ)軌跡規(guī)劃方法, 第3章為滿足算法完備性的重規(guī)劃方法, 第4章為綜合多目標(biāo)需求的軌跡優(yōu)選方法, 第5章為基于條件積分算法的側(cè)向運(yùn)動(dòng)魯棒控制方法, 第6章為縱向運(yùn)動(dòng)控制算法設(shè)計(jì)。