本書以智能自主飛行器無人機為研究對象，引入了智能自主飛行器的相關概念，介紹了智能自主飛行器的研究現狀、關鍵技術和發(fā)展前景等，建立了智能自主無人機的運動學與動力學模型，重點闡述了智能自主無人機在不同環(huán)境下的自主飛行控制、規(guī)劃和安全飛行方面的相關理論與設計方法，給出了具體的智能仿真方法和算法設計。具體內容主要包括無人機運動學與動力學模型建立、自主飛行控制方法、智能飛行規(guī)劃算法、安全飛行策略等。
第1章緒論
11 無人機發(fā)展現狀
1.2自主飛行器
1.3智能自主飛行器
1.4 章節(jié)結構 參考文獻
第2章模型建立
2.1概述
2.2 參考坐標系
2.2.1 慣性坐標系
2.2.2 地球中心參考坐標系
2.2.3 地理坐標系
2.2.4機體坐標系
2.2.5 風坐標系
2.2.6特殊歐幾里得群
2.3 運動模型
2.3.1 平移運動學
2.3.2 六自由度方程
2.3.3特殊歐幾里得空間
2.3.4 曲率和轉矩
2.4 動力學模型
2.4.1 氣動力和力矩
2.4.2 平移動力學:協同飛行
2.4.3 平移動力學:非協同飛行
2.4.4六自由度動力學
2.4.5 不確定性
2.5 多模型方法
2.5.1部模型的全局表示.
2.5.2 線性近似模型
2.5.3線性參數時變模型:Takagi-Sugeno方程
2.5.4 模糊建模
2.5.5 線性混合自動裝置.
2.6 任務工具
2.6.1 傳感器
2.6.2 相機模型
2.6.3 軟件
2.6.4 人的監(jiān)控建模
2.7 大氣環(huán)境
2.7.1陣風和風切變
2.7.2 湍流
2.8 本章小結
參考文獻
第3章飛行控制
3.1引言
3.2線性控制方法
3.2.1 線性系統的特性
3.2.2LTI模型的線性方法
3.2.3 增益調度
3.2.4 LTV模型的滾動時域方法
3.2.5線性變參數模型
3.3 非線性控制
3.3.1 飛機模型的仿射方程
3.3.2 輸入輸出線性化
3.3.3 動態(tài)逆
3.3.4控制李雅普諾夫函數方法
3.3.5模型預測控制
3.4模糊飛行控制
3.4.1跟蹤運動目標的模糊方法
……
第4章飛行規(guī)劃
第5章飛行安全
第6章總結
書單推薦
