前言
第1章 ROS概述
1.1 ROS簡(jiǎn)介
1.2 ROS的安裝
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第2章 Ubuntu系統(tǒng)基礎(chǔ)
2.1 Ubuntu簡(jiǎn)介
2.2 目錄和文件系統(tǒng)
2.3 常用命令
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第3章 Python語(yǔ)言基礎(chǔ)
3.1 Python簡(jiǎn)介
3.2 基本語(yǔ)法
3.3 常用語(yǔ)句
3.4 函數(shù)與模塊
3.5 類與對(duì)象
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第4章 ROS架構(gòu)與體系
4.1 ROS架構(gòu)簡(jiǎn)介
4.2 ROS文件系統(tǒng)級(jí)
4.3 ROS計(jì)算圖級(jí)
4.4 ROS開(kāi)源社區(qū)級(jí)
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第5章 ROS編程基礎(chǔ)
5.1 工作空間和功能包的創(chuàng)建與編譯
5.2 消息文件和服務(wù)文件的創(chuàng)建與編譯
5.3 消息發(fā)布節(jié)點(diǎn)與主題訂閱節(jié)點(diǎn)的編寫(xiě)（C++）
5.4 消息發(fā)布節(jié)點(diǎn)與主題訂閱節(jié)點(diǎn)的編寫(xiě)（Python）
5.5 服務(wù)器端與客戶端程序的編寫(xiě)（C++）
5.6 服務(wù)器端與客戶端程序的編寫(xiě)（Python）
5.7 啟動(dòng)文件的編寫(xiě)
5.8 調(diào)試工具
5.9 可視化工具
5.10 坐標(biāo)2換工具
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第6章 機(jī)器人傳感系統(tǒng)
6.1 RGB-D相機(jī)
6.2 激光雷達(dá)傳感器
6.3 IMU傳感器
6.4 GPS傳感器
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第7章 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)
7.1 OpenCV概述
7.2 在ROS中使用OpenCV的方法
7.3 PCL概述
7.4 在ROS中使用PCL的方法
7.5 與計(jì)算機(jī)視覺(jué)相關(guān)的ROS功能包
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第8章 機(jī)器人建模與仿真
8.1 機(jī)器人模型描述格式——URDF
8.2 機(jī)器人仿真環(huán)境——Gazebo
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第9章 ROS綜合實(shí)例
9.1 機(jī)器人移動(dòng)
9.2 機(jī)器人SLAM與自主導(dǎo)航
9.3 MoveIt！機(jī)械臂控制
本章小結(jié)
本章習(xí)題
第10章 ROS實(shí)驗(yàn)
10.1 基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)
10.2 進(jìn)階實(shí)驗(yàn)
附錄 常用指令表
參考文獻(xiàn)