目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 背景 1
1.2 自動(dòng)駕駛汽車位姿估計(jì)與組合導(dǎo)航發(fā)展現(xiàn)狀 2
1.2.1 自動(dòng)駕駛汽車中常用傳感器 2
1.2.2 姿態(tài)估計(jì) 5
1.2.3 速度估計(jì) 8
1.2.4 位置估計(jì) 21
1.3 本書主要內(nèi)容 23
第2章 多源傳感系統(tǒng)時(shí)空同步 26
2.1 多源傳感系統(tǒng)介紹 27
2.2 多源傳感系統(tǒng)時(shí)間同步 32
2.2.1 硬同步 33
2.2.2 軟同步 35
2.3 多源傳感系統(tǒng)空間對(duì)準(zhǔn) 44
2.3.1 多軸IMU空間對(duì)準(zhǔn) 44
2.3.2 GNSS雙天線航向?qū)��?zhǔn) 61
2.4 本章小結(jié) 63
第3章 自主式車輛位姿估計(jì)與組合導(dǎo)航 65
3.1 多軸IMU與動(dòng)力學(xué)融合的姿態(tài)角與速度聯(lián)合估計(jì) 66
3.1.1 車輛動(dòng)力學(xué)輔助多軸IMU狀態(tài)估計(jì)算法架構(gòu) 66
3.1.2 基于多源信息融合的姿態(tài)估計(jì) 67
3.1.3 基于多源信息融合的速度估計(jì) 79
3.2 基于視覺輔助的狀態(tài)估計(jì) 106
3.2.1 姿態(tài)角估計(jì) 106
3.2.2 車輛側(cè)向運(yùn)動(dòng)平面幾何模型 112
3.2.3 小側(cè)向加速度質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì) 114
3.2.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 116
3.3 基于線控轉(zhuǎn)向（回正力矩）的狀態(tài)估計(jì) 125
3.3.1 車輛與車道線模型 126
3.3.2 非線性觀測(cè)器設(shè)計(jì) 131
3.3.3 非線性觀測(cè)器誤差分析 132
3.3.4 非線性觀測(cè)器魯棒性分析 140
3.3.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 141
3.4 基于視覺、車輛動(dòng)力學(xué)和陀螺儀的位置估計(jì)方法 146
3.4.1 算法結(jié)構(gòu) 146
3.4.2 車道線模型 147
3.4.3 航向角融合 149
3.4.4 位置估計(jì) 150
3.4.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 151
3.5 本章小結(jié) 155
第4章 基于GNSS/IMU的組合導(dǎo)航 157
4.1 基于直接狀態(tài)法的車輛狀態(tài)估計(jì) 158
4.1.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì) 158
4.1.2 基于估計(jì)預(yù)測(cè)的遲滯補(bǔ)償算法 158
4.1.3 基于反向平滑與灰色預(yù)測(cè)融合誤差補(bǔ)償算法 160
4.1.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 163
4.2 基于誤差狀態(tài)法的車輛狀態(tài)估計(jì) 176
4.2.1 GNSS/INS組合系統(tǒng)架構(gòu)及模型 177
4.2.2 速度誤差估計(jì) 181
4.2.3 姿態(tài)誤差估計(jì) 185
4.2.4 角速度零偏估計(jì) 198
4.2.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 200
4.3 低速電動(dòng)汽車航向角估計(jì) 215
4.3.1 基于GNSS/IMU組合的航向角估計(jì) 215
4.3.2 航向角誤差反饋策略 217
4.3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 218
4.4 本章小結(jié) 224
參考文獻(xiàn) 226