第5課機器人技術(shù)
    機器人技術(shù)是指機器人科學和技術(shù)，以及它們的設(shè)計、制造和應(yīng)用。機器人技術(shù)聯(lián)系著電子學、機械學和軟件學。
    人類創(chuàng)建機器人思想淵源由來已久，但直到20世紀完全自治的機器人才出現(xiàn)。第一臺數(shù)字化控制和可編程的機器人——通用機械手，于1961年安裝完成，用于將滾燙的金屬板料從壓鑄機中取出并堆疊起來�，F(xiàn)在，商業(yè)和工業(yè)機器人以其相對人類更低的生產(chǎn)成本，更高的準確性和可靠性被廣泛應(yīng)用于工作當中。同時，一些環(huán)境臟亂、工作危險或者枯燥乏味不適合人從事的工作都由機器人來完成。機器人廣泛地應(yīng)用于制造、裝配和包裝、運輸、地質(zhì)探測和空間探索、醫(yī)療手術(shù)、武器裝備、實驗研究、安全保障以及消費品和工業(yè)產(chǎn)品的大量生產(chǎn)。
    機器人的結(jié)構(gòu)基本上是機械的，甚至可以被稱為機械鏈（它在功能上與人類的身體結(jié)構(gòu)相似）。鏈環(huán)形成鏈（它的骨骼），驅(qū)動力（它的肌肉），連接點決定它有一個或更多的自由度。大多數(shù)現(xiàn)代機器人使用開式串行鏈，它的每一個鏈環(huán)連接著前一個和后一個鏈環(huán)。這種機器人被稱為串行機器人，它們類似于人的手臂。其他結(jié)構(gòu)，例如模擬人、各種動物和昆蟲的機械結(jié)構(gòu)，是相當罕見的。然而，在機器人上發(fā)展和使用這樣結(jié)構(gòu)是活躍的研究領(lǐng)域（譬如生物力學）。作為操作器的機器人在它最后的連桿上安裝了末端執(zhí)行器，它可以是任何從焊接設(shè)備到用于環(huán)境控制的機械手。
    在現(xiàn)實工作的機器人需要有一些方式對對象進行操作：撿起、修改、破壞或者以其他方式實現(xiàn)它的影響。因而，機械手通常是指末端感受器，而機械臂是指操縱器。大部分機械有可代替的感受器，允許它們完成一些小范圍內(nèi)的任務(wù)。有些機器人安裝了不可代替的操作器，而有些機器人的操作器卻是通用型的，譬如機器人手。
    機械抓鉗：最普通的動作器是機械抓鉗。它的結(jié)構(gòu)最簡單，由兩個指頭組成，能夠鉗起和放下小型物體。
    真空吸盤：拾起和放置電子元件和大型物體，如汽車擋風玻璃經(jīng)常使用這種簡單的真空吸盤。這些是結(jié)構(gòu)非常簡單的收斂性設(shè)備，但是只要捕捉表面足夠光滑，能夠具有足夠吸力，就可以吸起很大的載荷。