前言
第1章緒論
1.1并聯(lián)機(jī)器人的定義
1.2并聯(lián)機(jī)器人的分類
1.3并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用
1.3.1并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展
1.3.2并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用
第2章并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
2.1引言
2.2機(jī)器人基礎(chǔ)理論
2.2.1位置描述
2.2.2姿態(tài)描述
2.2.3位姿描述
2.3Delta機(jī)器人
2.3.1構(gòu)型介紹
2.3.2自由度分析
2.3.3坐標(biāo)系建立
2.4Delta機(jī)器人位置分析與驗(yàn)證
2.4.1正運(yùn)動學(xué)求解
2.4.2逆運(yùn)動學(xué)求解
2.4.3Delta機(jī)器人位置正逆解程序
2.4.4Delta機(jī)器人正逆解算法驗(yàn)證
2.5奇異位形分析
2.5.1Delta機(jī)器人雅可比矩陣
2.5.2Delta機(jī)器人奇異位形分析
2.6Delta機(jī)器人工作空間分析
2.6.1工作空間類型
2.6.2工作空間求解
2.7Delta機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃
2.7.1典型軌跡
2.7.2路徑規(guī)劃
2.7.3軌跡規(guī)劃
2.7.4并聯(lián)機(jī)器人軌跡驗(yàn)證
2.7.5并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃
2.8MATLAB環(huán)境下并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動仿真
分析
第3章并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)
3.1引言
3.2Delta機(jī)器人動力學(xué)分析
3.2.1虛功原理方法
3.2.2剛體動力學(xué)模型
3.3Stewart并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)分析
3.3.1Stewart構(gòu)型介紹
3.3.2凱恩方法
3.3.3虛功原理方法
3.3.4牛頓-歐拉方法
3.4實(shí)例分析與ADAMS仿真分析
3.4.1Stewart運(yùn)動模擬平臺
3.4.2微位移并聯(lián)平臺
第4章并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動控制
4.1引言
4.2并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)
4.2.1控制器
4.2.2驅(qū)動器
4.2.3傳感器
4.3工作空間運(yùn)動控制
4.3.1分散PD控制
4.3.2前饋控制
4.3.3基于逆動力學(xué)模型控制
4.4魯棒控制和自適應(yīng)控制
4.4.1基于逆動力學(xué)模型的魯棒控制
4.4.2基于逆動力學(xué)模型的自適應(yīng)
控制
4.5關(guān)節(jié)空間運(yùn)動控制
4.5.1分散PD控制
4.5.2前饋控制
4.6MATLAB環(huán)境下并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動控制
仿真分析
4.6.1PID控制方法
4.6.2逆系統(tǒng)控制方法
第5章并聯(lián)機(jī)器人力控制
5.1引言
5.2阻抗/導(dǎo)納控制
5.2.1基本概念
5.2.2魯棒性分析
5.2.3阻抗/導(dǎo)納控制仿真
5.3力控制
5.3.1包含位置回路的力控制
5.3.2包含速度回路的力控制
5.3.3力/位置混合控制
第6章并聯(lián)機(jī)器人視覺技術(shù)
6.1引言
6.2并聯(lián)機(jī)器人的視覺系統(tǒng)
6.2.1光學(xué)系統(tǒng)
6.2.2圖像采集單元
6.2.3圖像處理單元
6.3視覺系統(tǒng)標(biāo)定
6.3.1相機(jī)成像模型
6.3.2相機(jī)標(biāo)定方法
6.3.3機(jī)器人手眼標(biāo)定
6.4并聯(lián)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的集成與運(yùn)用
6.4.1視覺系統(tǒng)平臺搭建
6.4.2系統(tǒng)標(biāo)定
6.4.3圖像預(yù)處理
6.4.4圖像匹配
6.4.5目標(biāo)物體動態(tài)追蹤
6.4.6重復(fù)目標(biāo)的剔除
第7章基于CANopen的并聯(lián)機(jī)器人
控制系統(tǒng)介紹
7.1引言
7.2控制系統(tǒng)組成
7.2.1主站卡
7.2.2驅(qū)動器
7.2.3伺服電動機(jī)
7.2.4機(jī)械本體
7.3CANopen主站卡及通信協(xié)議
7.3.1CANopen模型介紹
7.3.2對象字典
7.3.3CANopen設(shè)備子協(xié)議DSP402
7.3.4CANopen主站卡擴(kuò)展功能函數(shù)
7.4案例流程
7.4.1工程項(xiàng)目建立
7.4.2設(shè)備開啟與關(guān)閉
7.4.3控制模式配置
7.4.4單電動機(jī)運(yùn)動控制
7.4.5三電動機(jī)運(yùn)動控制
7.4.6并聯(lián)機(jī)器人回零與急停
7.4.7并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動控制的實(shí)現(xiàn)
第8章Delta并聯(lián)機(jī)器人的開發(fā)及
工程應(yīng)用
8.1引言
8.2Delta并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計
8.2.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
8.2.2運(yùn)動控制器設(shè)計
8.2.3人機(jī)交互系統(tǒng)
8.2.4傳感系統(tǒng)
8.2.5伺服系統(tǒng)
8.3機(jī)器人編程
8.3.1在線編程
8.3.2離線編程
8.3.3機(jī)器人編程語言
8.4Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動控制
8.4.1運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件搭建
8.4.2運(yùn)動控制系統(tǒng)軟件開發(fā)
8.4.3Delta機(jī)器人控制程序設(shè)計
8.4.4Delta機(jī)器人抓放功能設(shè)計
參考文獻(xiàn)