工業(yè)機(jī)器人操作實(shí)用教程（配視頻）
本書根據(jù)工業(yè)機(jī)器人職業(yè)技能要求，以ABB IRB120型六軸工業(yè)機(jī)器人為對(duì)象，采用項(xiàng)目式的編寫形式，分9個(gè)單元，詳細(xì)講解了ABB工業(yè)機(jī)器人所涉及的各種操作方法。主要內(nèi)容包括：工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及安全知識(shí)、工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)輔助裝置與電氣裝置、工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱、常用指令與函數(shù)、校準(zhǔn)與功能測試、工業(yè)機(jī)器人I/O通信、工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信、字符串處理函數(shù)、RAPID程序。
本書配有豐富的視頻，掃描二維碼即可觀看。
本書理論深入淺出，層次清晰，適合從事工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、電氣自動(dòng)化技術(shù)、數(shù)控設(shè)備應(yīng)用與維護(hù)等相關(guān)工作的技術(shù)人員學(xué)習(xí)參考，也可作為高職院校相關(guān)專業(yè)的教學(xué)用書。
張俊，常州劉國鈞高等職業(yè)技術(shù)學(xué)校，講師，2015年畢業(yè)于南京工業(yè)大學(xué)，研究生學(xué)歷，碩士。
在教學(xué)方面，自2015年以來，本人一直擔(dān)任常州劉國鈞高等職業(yè)技術(shù)學(xué)校工業(yè)機(jī)器人相關(guān)課程任課教師。2018年，參與了江蘇聯(lián)合職業(yè)技術(shù)學(xué)院《工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真》和《工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試技術(shù)技能訓(xùn)練》兩門課課程標(biāo)準(zhǔn)的開發(fā)。指導(dǎo)學(xué)生在全國職業(yè)院校技能大賽“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項(xiàng)獲得一等獎(jiǎng)2次，二等獎(jiǎng)3次。
在科研方面，參與省級(jí)課題1項(xiàng)，主持校級(jí)課題1項(xiàng)。發(fā)表了多篇教育教學(xué)、專業(yè)相關(guān)的論文。
項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)及安全知識(shí) 001
任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人簡介 002
任務(wù)描述
任務(wù)實(shí)施
1. 工業(yè)機(jī)器人分類 002
2. 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 005
3. 工業(yè)機(jī)器人主要性能參數(shù) 005
任務(wù)2 工業(yè)機(jī)器人典型組件 007
任務(wù)描述
任務(wù)實(shí)施
1. 工業(yè)機(jī)器人本體組件簡介 007
2. 諧波減速器 008
3. RV減速器 009
4. 末端執(zhí)行器 010
5. 機(jī)器人本體保養(yǎng) 011
任務(wù)3 工業(yè)機(jī)器人安全知識(shí) 011
任務(wù)描述
任務(wù)實(shí)施
工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)范 011
項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)輔助裝置與電氣裝置 015
任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)輔助裝置 016
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 氣電轉(zhuǎn)換器與電氣轉(zhuǎn)換器 017
2. 氣動(dòng)三大件工作原理和性能指標(biāo) 017
3. 電磁閥的功用、工作原理和連接 019
任務(wù)實(shí)施
1. 安裝調(diào)節(jié)閥 022
2. 安裝電磁閥 023
任務(wù)2 工業(yè)機(jī)器人控制柜的認(rèn)知及安裝 024
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 工業(yè)機(jī)器人控制柜結(jié)構(gòu)組成認(rèn)知 024
2. 工業(yè)機(jī)器人常用電氣安裝工具及使用方法 026
任務(wù)實(shí)施
控制柜的安裝 032
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱 037
任務(wù)1 示教器基本設(shè)定 038
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. ABB工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)安裝與調(diào)試 038
2. 示教器簡介 039
任務(wù)實(shí)施
1. 設(shè)定示教器的顯示語言 042
2. 認(rèn)識(shí)示教器的按鍵 044
3. 設(shè)置示教器的增量模式 044
4. 工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù) 045
任務(wù)2 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操縱及TCP設(shè)定方法 050
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 手動(dòng)操縱機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式 050
2. 機(jī)器人坐標(biāo)系 050
3. 工具坐標(biāo)TCP的設(shè)定方法 052
任務(wù)實(shí)施
1. 線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱 053
2. 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱 055
3. 重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱 058
4. 工具坐標(biāo)的TCP設(shè)定 060
項(xiàng)目4 常用指令與函數(shù) 069
任務(wù)1 運(yùn)動(dòng)指令 070
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 常用運(yùn)動(dòng)指令與函數(shù) 070
2. 時(shí)間等待指令 073
3. 偏移函數(shù) 073
任務(wù)實(shí)施
1. 繪制一個(gè)長方形 074
2. 繪制一個(gè)圓形 078
任務(wù)2 工件坐標(biāo)系的使用 080
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
創(chuàng)建工件坐標(biāo)系 080
任務(wù)實(shí)施
繪制兩個(gè)全等的長方形 085
任務(wù)3 條件判斷指令 092
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
指令介紹 092
任務(wù)實(shí)施
指令示例 093
任務(wù)4 循環(huán)指令 098
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
指令介紹 098
任務(wù)實(shí)施
指令示例 100
任務(wù)5 特殊指令 103
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 調(diào)用例行程序指令 103
2. 跳轉(zhuǎn)指令 105
任務(wù)實(shí)施
GOTO指令示例 106
項(xiàng)目5 校準(zhǔn)與功能測試 109
任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人本體回零 110
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的零點(diǎn)位置信息 110
2. 光電編碼器的工作原理 111
3. 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)位置 114
任務(wù)實(shí)施
工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校對(duì) 114
任務(wù)2 工業(yè)機(jī)器人的微校 124
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 微校概述 124
2. 執(zhí)行零點(diǎn)微校的條件 125
任務(wù)實(shí)施
工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)微校 125
任務(wù)3 工業(yè)機(jī)器人服務(wù)例行程序 129
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
服務(wù)例行程序簡介 129
任務(wù)實(shí)施
調(diào)用服務(wù)例行程序 130
任務(wù)4 工業(yè)機(jī)器人常見故障處理 134
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 工業(yè)機(jī)器人常見硬件故障信息及處理 134
2. 工業(yè)機(jī)器人常見軟件故障信息及處理 135
任務(wù)實(shí)施
故障分析及解決方法 135
任務(wù)5 工業(yè)機(jī)器人維護(hù) 138
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
周期維護(hù) 138
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人I/O通信 141
任務(wù)1 工業(yè)機(jī)器人通信模塊及信號(hào)的配置 142
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
I/O端口介紹 142
任務(wù)實(shí)施
1. 標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置 143
2. 配置I/O信號(hào) 147
任務(wù)2 I/O控制指令 150
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. Set、Reset指令 150
2. SetGO指令 150
3. PulseDO指令 150
4. 其他I/O指令 150
任務(wù)實(shí)施
項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信 153
任務(wù)1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通信 154
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. socket通信 154
2. ABB IRB 120機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口 155
任務(wù)實(shí)施
1. 機(jī)器人配置 155
2. 程序編寫 158
3. PLC設(shè)置 159
4. 運(yùn)行效果 160
任務(wù)2 兩臺(tái)機(jī)器人的socket通信 160
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
RobotStudio介紹 161
任務(wù)實(shí)施
1. 創(chuàng)建client端的實(shí)例 161
2. server端的實(shí)例 162
3. 運(yùn)行調(diào)試 162
項(xiàng)目8 字符串處理函數(shù) 165
任務(wù)1 StrPart字符串處理函數(shù) 166
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
StrPart字符串處理函數(shù)概述 166
任務(wù)實(shí)施
StrPart字符串處理函數(shù)使用 167
任務(wù)2 StrToVal字符串處理函數(shù) 174
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
StrToVal字符串處理函數(shù)概述 174
任務(wù)實(shí)施
StrToVal字符串處理函數(shù)使用 175
任務(wù)3 StrToByte字符串處理函數(shù) 180
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
StrToByte字符串處理函數(shù)概述 180
任務(wù)實(shí)施
StrToByte字符串處理函數(shù)使用 181
任務(wù)4 StrFind字符串處理函數(shù) 188
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
StrFind字符串處理函數(shù)概述 188
任務(wù)實(shí)施
StrFind字符串處理函數(shù)使用 189
任務(wù)5 StrLen字符串處理函數(shù) 194
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
StrLen字符串處理函數(shù)概述 194
任務(wù)實(shí)施
StrLen字符串處理函數(shù)使用 195
項(xiàng)目9 RAPID 程序 199
任務(wù)1 使用RAPID程序 200
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 使用 RAPID 程序步驟 200
2. 運(yùn)行程序 200
任務(wù)實(shí)施
RIPID程度操作方法 201
任務(wù)2 中斷 216
任務(wù)描述
知識(shí)儲(chǔ)備
1. 中斷基本介紹 216
2. 中斷常用指令 217
任務(wù)實(shí)施
1. 示教器操作過程 217
2. 程序代碼 219
參考文獻(xiàn) 220
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