空間遙操作是在軌服務(wù)領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一，也是各空間大國長期關(guān)注和研究的熱點(diǎn)問題。本書針對(duì)空間機(jī)器人基座本體、執(zhí)行器(機(jī)械臂)以及被抓取物等多體的不確定性與不確定耦合問題，將目標(biāo)在軌辨識(shí)與多體融合的在線修正相結(jié)合，提出面向空間機(jī)器人及其與操作目標(biāo)組合體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)高精度預(yù)報(bào)方法，充分抑制不確定大時(shí)延環(huán)境下的誤差累積和預(yù)報(bào)發(fā)散；針對(duì)空間機(jī)器人不確定操作問題，提出多層級(jí)可靠遙操作的體系框架及其系統(tǒng)策略，提出多機(jī)多員共享遙操作及其效能評(píng)估技術(shù)，極大提升不確定大時(shí)延環(huán)境下的遙操作可靠性；提出集時(shí)延消減、模型修正、響應(yīng)預(yù)報(bào)和有效操作等多策略與多回路相耦合的“三段四回路”遙操作系統(tǒng)模型，為建立面向空間應(yīng)用的遙操作系統(tǒng)提供了總體設(shè)計(jì)依據(jù)、實(shí)現(xiàn)方法和評(píng)估準(zhǔn)則。

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