本書(shū)全面深入地闡述了旋量理論與李群、李代數(shù)理論及其關(guān)聯(lián)關(guān)系，反映了李群、李代數(shù)與機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)相結(jié)合的**理論研究成果。全書(shū)共9章：第1章為緒論；第2～4章主要講述了旋量、李群、李代數(shù)等數(shù)學(xué)理論，揭示了剛體位移的固有特性以及與速度旋量和李代數(shù)的內(nèi)在統(tǒng)一性；第5章介紹了旋量理論在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中的應(yīng)用實(shí)例；為了更充分地展示現(xiàn)代數(shù)學(xué)在機(jī)器人學(xué)研究中的重要意義，根據(jù)作者在機(jī)器人學(xué)理論上的研究進(jìn)展，第6～8章分別闡述了機(jī)器人的質(zhì)心運(yùn)動(dòng)學(xué)、多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及動(dòng)力學(xué)；第9章介紹了李群、李代數(shù)和旋量理論在柔性機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)方面的拓展應(yīng)用。本書(shū)內(nèi)容涵蓋了深厚的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)、寬廣的背景知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)姆治鐾茖?dǎo)以及緊密的實(shí)際應(yīng)用。

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