機(jī)器人技術(shù)是涉及機(jī)械電子、感知測量、控制、通信和計算機(jī)等學(xué)科的綜合性高新技術(shù)，是光機(jī)電軟一體化研發(fā)制造的典型代表。隨著人人2pan style="font-family:宋體">世紀(jì)，機(jī)器人取代人工已經(jīng)成為可能。它不僅可以在一定程度上提高社會勞動生產(chǎn)率，而且還能方便人們的日常生活。目前，全有大量的機(jī)器人被應(yīng)用在人們的工作與生活中，在可預(yù)見的將來，機(jī)器人技術(shù)一定能夠發(fā)展成為一個有前景的產(chǎn)業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的典型代表，其研發(fā)、制造和應(yīng)用是衡量一個國家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)的重要標(biāo)志，是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)改造升級和結(jié)構(gòu)調(diào)整的重要支撐。同時，工業(yè)機(jī)器人是現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備，是制造業(yè)實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、智能化和信息化的重要載體。自1954年由美國研制出上第一臺可編程的機(jī)器人以來，各工業(yè)發(fā)達(dá)國家都相繼研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提率，同時避免了大量的工傷事故。

就我國而言，隨著我國勞動力成本上漲，人口紅利逐漸消失，生產(chǎn)方式向柔性、智能、精細(xì)轉(zhuǎn)變，構(gòu)建新型智能制造體系迫在眉睫，對工業(yè)機(jī)器人的需求呈現(xiàn)大幅增長。大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，對于打造我國制造業(yè)新優(yōu)勢，推動工業(yè)轉(zhuǎn)型升級，加快制造強(qiáng)國建設(shè)，改善生活具有深遠(yuǎn)意義。

全書共8章，闡述了智能制造時代的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用研究，主要內(nèi)容有工業(yè)機(jī)器人綜述、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人傳感技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃與智能規(guī)劃技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展及典型應(yīng)用等。本書結(jié)構(gòu)安排科學(xué)合理，內(nèi)容上由淺入深，循序，突出了理論與實(shí)際應(yīng)用的結(jié)合，以應(yīng)用為目的，以講清概念、強(qiáng)化應(yīng)用為，爭取給更多的讀者與機(jī)器人愛好者提供幫助。

本書是作者結(jié)合自己豐富的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，吸收并借鑒了國內(nèi)外期刊論文的研究成果及相關(guān)書籍編著而成的。本書在撰寫過程中以作者在工業(yè)機(jī)器人方面的研究工作為基礎(chǔ)，參考并引用了國內(nèi)外專家學(xué)者的研究成果和論述，在此向相關(guān)內(nèi)容的原作者表示誠摯的敬意和謝意。由于作者有限，加之時間倉促，錯誤和遺漏在所難免，懇請讀者批評指正。

作  者

2020年2月