本書在總結(jié)數(shù)字液壓領(lǐng)域已取得的*新研究成果的基礎(chǔ)上，給出了數(shù)字液壓的明確定義，介紹了典型的數(shù)字液壓元件，探討了數(shù)字液壓技術(shù)在實(shí)際應(yīng)用中的控制問題。本書主要內(nèi)容包括數(shù)字液壓閥、數(shù)字液壓缸建模 與仿真、一體化數(shù)字液壓舵機(jī)、調(diào)距槳數(shù)字液壓系統(tǒng)模型參考自適應(yīng)控制 和返步魯棒自適應(yīng)控制、變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)自適應(yīng)控制、數(shù)字液壓負(fù)載敏 感系統(tǒng)非線性魯棒控制、數(shù)字液壓減搖鰭魯棒控制及數(shù)字液壓缸驅(qū)動的 Ｓｔｅｗａｒｔ平臺控制技術(shù)等。 本書可供液壓領(lǐng)域的科研人員、工程技術(shù)人員使用，也可供相關(guān)專業(yè) 的院校師生使用。
第1章緒論1
11液壓控制技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用1
111流體控制相關(guān)理論的發(fā)展1
112液壓控制技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用2
12數(shù)字液壓元件3
121數(shù)字液壓技術(shù)簡介3
122數(shù)字液壓閥5
123數(shù)字液壓缸6
124數(shù)字液壓泵7
125數(shù)字液壓馬達(dá)9
13數(shù)字液壓閥的新發(fā)展10
131高速開關(guān)電－機(jī)械執(zhí)行器的發(fā)展10
132高速開關(guān)閥閥體結(jié)構(gòu)優(yōu)化與創(chuàng)新11
133高速開關(guān)閥并聯(lián)閥島研究13
134高速開關(guān)閥應(yīng)用新領(lǐng)域15
14數(shù)字閥控制技術(shù)16
參考文獻(xiàn)18
第2章數(shù)字液壓閥19
21典型增量式數(shù)字閥結(jié)構(gòu)形式19
211單步進(jìn)電動機(jī)數(shù)字閥20
212雙步進(jìn)電動機(jī)數(shù)字閥23
2132D數(shù)字閥（液壓螺旋伺服式數(shù)字閥）24
22增量式數(shù)字閥建模26
221數(shù)學(xué)模型26
222AMESim模型28
23增量式數(shù)字閥仿真分析33
231閥口截面形式影響分析33
232閥芯遮蓋形式影響分析43
233輸入信號形式影響分析47
24小結(jié)51
參考文獻(xiàn)52
第3章數(shù)字液壓缸建模與仿真54
31典型的內(nèi)驅(qū)式數(shù)字液壓缸結(jié)構(gòu)形式54
311機(jī)械反饋式數(shù)字液壓缸54
312磁力耦合式數(shù)字液壓缸55
313螺旋伺服式數(shù)字液壓缸56
314內(nèi)循環(huán)式數(shù)字液壓缸58
315多閉環(huán)控制數(shù)字液壓缸58
32數(shù)字液壓缸建模59
321傳遞函數(shù)模型60
322狀態(tài)方程模型67
33理論解析76
331控制結(jié)構(gòu)和參數(shù)意義解析76
332系統(tǒng)位移響應(yīng)特性分析77
333速度特性分析82
334活塞及閥芯平衡位置分析82
335補(bǔ)償控制分析84
34仿真分析87
341系統(tǒng)階躍響應(yīng)特性分析87
342系統(tǒng)供油壓力和數(shù)字滑閥死區(qū)影響仿真分析87
343數(shù)字滑閥徑向泄漏及傳動間隙影響仿真分析92
344反饋形式及剛度影響仿真分析99
345非線性摩擦及Stribeck速度影響仿真分析99
346非對稱閥控非對稱缸方式分析104
35小結(jié)108
參考文獻(xiàn)109
第4章一體化數(shù)字液壓舵機(jī)112
41一體化數(shù)字液壓舵機(jī)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)113
411設(shè)計(jì)要求113
412系統(tǒng)方案113
42轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)及負(fù)載特性分析116
421轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)分析116
422負(fù)載特性分析117
43試驗(yàn)平臺設(shè)計(jì)123
431硬件設(shè)計(jì)124
432軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)127
44試驗(yàn)與分析131
441空載試驗(yàn)131
442加載試驗(yàn)137
45小結(jié)145
參考文獻(xiàn)146第5章調(diào)距槳數(shù)字液壓系統(tǒng)模型參考自適應(yīng)控制147
51模型參考自適應(yīng)控制的理論基礎(chǔ)149
511Popov超穩(wěn)定理論149
512無零點(diǎn)系統(tǒng)的模型跟隨問題149
52模型參考自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)151
521系統(tǒng)描述151
522控制器設(shè)計(jì)152
53控制器仿真研究156
531對階躍信號響應(yīng)的仿真研究158
532對外負(fù)載擾動的仿真研究159
533對噪聲干擾的仿真研究161
534對輸入干擾的仿真研究163
54試驗(yàn)驗(yàn)證165
541調(diào)距槳數(shù)字液壓系統(tǒng)試驗(yàn)平臺165
542調(diào)距槳數(shù)字液壓系統(tǒng)試驗(yàn)研究170
本章小結(jié)175
55小結(jié)176
參考文獻(xiàn)176
第6章調(diào)距槳數(shù)字液壓系統(tǒng)返步魯棒自適應(yīng)控制178
61魯棒自適應(yīng)控制的理論基礎(chǔ)178
62模型參考Backstepping魯棒自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)179
621系統(tǒng)描述179
622自適應(yīng)律求解180
623控制器穩(wěn)定性證明184
63參考模型優(yōu)化185
64控制器仿真研究187
641對階躍信號響應(yīng)的仿真研究188
642對外負(fù)載擾動的仿真研究188
643對噪聲干擾的仿真研究190
644對時(shí)變參數(shù)的仿真研究192
65小結(jié)194
參考文獻(xiàn)194
第7章變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)自適應(yīng)控制195
71變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及其不確定參數(shù)分析195
711變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)工作原理195
712變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)非線性模型197
713變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)非線性模型中的不確定參數(shù)及輸入飽和現(xiàn)象分析200
72基于自適應(yīng)滑�？刂频淖冾l數(shù)字液壓系統(tǒng)控制研究201
721不考慮輸入飽和的自適應(yīng)滑模控制器設(shè)計(jì)202
722考慮輸入飽和的自適應(yīng)滑�？刂破髟O(shè)計(jì)204
723考慮輸入飽和的自適應(yīng)滑模控制器仿真分析205
73基于自適應(yīng)模糊控制的變頻數(shù)字液壓分級壓力控制研究208
731變頻數(shù)字液壓系統(tǒng)分級壓力控制方案設(shè)計(jì)208
732系統(tǒng)中不確定函數(shù)的最佳模糊逼近209
733不考慮輸入飽和的自適應(yīng)模糊控制器的設(shè)計(jì)210
734考慮輸入飽和的自適應(yīng)模糊控制器的設(shè)計(jì)213
735考慮輸入飽和的自適應(yīng)模糊控制器仿真分析215
74小結(jié)217
參考文獻(xiàn)217
第8章數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)非線性魯棒控制220
81數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)非線性建模及負(fù)載敏感壓力設(shè)定值研究220
811數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)工作原理220
812數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)非線性模型221
813數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)非線性模型中的不確定參數(shù)分析225
814負(fù)載敏感壓力設(shè)定值對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響及能耗特性的影響227
82不考慮輸入飽和的數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)動態(tài)反饋控制研究230
821數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)魯棒動態(tài)反饋控制器設(shè)計(jì)230
822數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)魯棒動態(tài)反饋控制器仿真分析234
83考慮輸入飽和的數(shù)字液壓負(fù)載敏感系統(tǒng)靜態(tài)補(bǔ)償控制研究237
831考慮輸入飽和的靜態(tài)補(bǔ)償器設(shè)計(jì)237
832考慮輸入飽和的靜態(tài)補(bǔ)償器仿真分析241
84數(shù)字液壓負(fù)載敏感、分級壓力、變頻控制對比研究243
85小結(jié)245
參考文獻(xiàn)245
第9章數(shù)字液壓減搖鰭魯棒控制247
91數(shù)字液壓減搖鰭執(zhí)行機(jī)構(gòu)原理248
92數(shù)字液壓減搖鰭仿真模型249
921海浪模型249
922船舶橫搖模型250
923減搖鰭模型252
924轉(zhuǎn)鰭機(jī)構(gòu)及液壓系統(tǒng)建模252
925船舶-減搖鰭-數(shù)字液壓系統(tǒng)建模254
93考慮輸入飽和及狀態(tài)飽和的減搖鰭控制器設(shè)計(jì)及減搖仿真256
931考慮輸入飽和的狀態(tài)反饋控制器設(shè)計(jì)257
932船舶-減搖鰭-液壓系統(tǒng)減搖仿真分析262
94基于DSP的數(shù)字液壓減搖鰭半實(shí)物仿真平臺組成及工作原理265
941數(shù)字液壓減搖鰭半實(shí)物仿真平臺硬件組成266
942上位機(jī)程序設(shè)計(jì)267
95數(shù)字液壓減搖鰭性能試驗(yàn)及結(jié)果分析268
951數(shù)字液壓減搖鰭鰭角跟蹤試驗(yàn)268
952數(shù)字液壓減搖鰭生搖試驗(yàn)269
953數(shù)字液壓減搖鰭減搖試驗(yàn)271
96小結(jié)273
參考文獻(xiàn)273
第10章數(shù)字液壓缸驅(qū)動的Stewart平臺控制技術(shù)275
101數(shù)字液壓缸驅(qū)動的Stewart平臺系統(tǒng)組成276
1011總體構(gòu)成276
1012控制系統(tǒng)277
1013測試系統(tǒng)278
1014軟件設(shè)計(jì)279
102Stewart平臺系統(tǒng)振動的微分方程280
1021系統(tǒng)剛度矩陣280
1022分支局部坐標(biāo)系282
1023RPY角描述282
1024系統(tǒng)振動的微分方程283
103液壓Stewart平臺的起動與換向振動285
1031液壓Stewart平臺振動的解析表達(dá)式285
1032液壓Stewart平臺起動平穩(wěn)性分析288
1033運(yùn)動慣性引起的液壓沖擊290
1034非對稱結(jié)構(gòu)引起的壓力躍變291
1035試驗(yàn)結(jié)果與討論293
104數(shù)字液壓缸驅(qū)動Stewart平臺的魯棒抑振控制296
1041并聯(lián)6分支液壓伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型297
1042液壓Stewart平臺的控制策略探討299
1043基于摩擦力觀測器和理想分支力的前饋力補(bǔ)償H∞抑振控制300
105小結(jié)310
參考文獻(xiàn)311
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