本書基于作者對并聯(lián)機器人機構學基礎理論20余年的持續(xù)研究，緊緊圍繞并聯(lián)機構的“型(構型)”、“性(性能)”、“度(尺度)”，建立了系統(tǒng)的并聯(lián)機器人設計理論與方法。 全書總共分為3篇：構型分類與綜合、性能評價與優(yōu)化設計以及綜合設計實例。 第1-2章為構型分類與綜合篇，主要圍繞并聯(lián)機構的“型”來展開描述。第1章基于現(xiàn)有構型系統(tǒng)地對并聯(lián)機器人機構進行了分類綜合；第2章則從方法論(觀察法、演化法、線圖法)的角度對2-6自由度并聯(lián)機器人機構進行了構型綜合，旨在找到簡單、實用的新機構。 第3-5章為性能評價與優(yōu)化設計篇，主要針對并聯(lián)機構的“性”和“度”建立相應的運動學優(yōu)化設計方法，是全書的精華與核心所在。第3章構建了反映并聯(lián)機構運動和力傳遞/約束特性的性能評價體系；第4章則在第3章所提性能評價指標的基礎上對并聯(lián)機構的奇異性進行了研究；第5章基于運動和力傳遞/約束性能指標定義了設計指標，建立了一套并聯(lián)機構運動學尺度綜合方法。 第6-7章為綜合設計實例篇，是對前兩部分理論方法的綜合應用。第6章介紹了一種5自由度大擺角全并聯(lián)加工機器人的構型與優(yōu)化設計過程；第7章則對一種4自由度高速并聯(lián)拾取機器人開展了運動學優(yōu)化設計