《慣導(dǎo)融合GNSS緊組合高精度動(dòng)態(tài)定位研究》重點(diǎn)針對(duì)INS輔助的BDS/GPS高精度定位理論進(jìn)行深入研究，內(nèi)容涵蓋INS誤差隨機(jī)建模方法、INS系統(tǒng)快速對(duì)準(zhǔn)模型、BDS/GPS融合高精度定位模型、GNSS/INS組合導(dǎo)航模型、自適應(yīng)交互式多模型濾波、INS輔助周跳探測(cè)與修復(fù)、INS輔助BDS/GPS單頻/雙頻模糊度固定、INS輔助快速精密單點(diǎn)定位等幾個(gè)方面，提出了基于RTS濾波輔助的模糊度固定算法，INS輔助的緊組合周跳探測(cè)算法，INS先驗(yàn)信息輔助的模糊度固定算法，INS輔助的附有大氣延遲約束模糊度固定算法，等等。