目錄
第1章 緒論 1
1.1 仿生機器人的基本概念 1
1.1.1 仿生機器人的由來 1
1.1.2 仿生機器人的定義 2
1.2 仿生機器人的特點、基本結(jié)構(gòu)與分類 3
1.2.1 仿生機器人的特點 3
1.2.2 仿生機器人的基本結(jié)構(gòu) 4
1.2.3 仿生機器人的分類 5
1.2.4 機器人三原則 7
1.3 仿生機器人的發(fā)展史 7
1.3.1 古代仿生機器人 7
1.3.2 近現(xiàn)代仿生機器人 9
1.4 小結(jié)與思考 11
第2章 仿生腦 12
2.1 動物大腦 13
2.2 了解仿生腦 15
2.2.1 微處理器 15
2.2.2 仿生機器人的“思考” 17
2.3 “大腦細胞” 18
2.4 人腦和仿生腦 20
2.5 小結(jié)與思考 22
第3章 仿生感官 23
3.1 動物的感官世界 23
3.1.1 動物的視覺 23
3.1.2 動物的聽覺 25
3.1.3 動物的嗅覺 26
3.1.4 動物的觸覺 27
3.2 認(rèn)識傳感器 28
3.2.1 什么是傳感器 28
3.2.2 常用的仿生機器人傳感器 32
3.3 仿生機器人的感官 32
3.3.1 仿生眼——光敏傳感器 33
3.3.2 仿生耳——聲敏傳感器 36
3.3.3 仿生鼻——氣敏傳感器 38
3.3.4 仿生皮膚——觸覺傳感器 40
3.4 小結(jié)與思考 41
第4章 仿生運動 43
4.1 仿生機器人的四肢 44
4.1.1 讓仿生機器人跑起來 44
4.1.2 讓仿生機器人飛起來 49
4.2 仿生機器人的傳動系統(tǒng) 51
4.2.1 齒輪傳動 51
4.2.2 帶傳動 55
4.2.3 鏈傳動 56
4.2.4 連桿傳動 58
4.3 小結(jié)與思考 62
第5章 仿生機器人的能量 63
5.1 仿生機器人的能源 63
5.2 常見仿生機器人的動力 67
5.2.1 液壓驅(qū)動 67
5.2.2 電機驅(qū)動 69
5.3 小結(jié)與思考 72
第6章 水下仿生機器人 73
6.1 認(rèn)識水下仿生機器人 73
6.1.1 什么是水下仿生機器人 74
6.1.2 水下仿生機器人的分類 75
6.2 認(rèn)識機器魚 76
6.2.1 了解機器魚 77
6.2.2 給機器魚裝個“頭腦” 79
6.2.3 機器魚“跳龍門” 81
6.3 多姿多彩的機器魚 83
6.4 “訪問”鄭成功戰(zhàn)艦水下遺址 85
6.5 小結(jié)與思考 88
第7章 地面仿生機器人 89
7.1 認(rèn)識地面仿生機器人 89
7.2 仿生蛇 91
7.2.1 認(rèn)識蛇形機器人 92
7.2.2 蛇形機器人的“大腦” 93
7.2.3 沒腳也能跑 96
7.2.4 “火眼金睛”的蛇形機器人 101
7.3 多足仿生機器人 104
7.3.1 什么是多足仿生機器人 105
7.3.2 多足仿生機器人的結(jié)構(gòu) 106
7.3.3 多足仿生機器人的足 106
7.4 小結(jié)與思考 111
第8章 空中仿生機器人 112
8.1 認(rèn)識空中仿生機器人 112
8.2 仿生鳥 114
8.2.1 鳥類的本領(lǐng) 114
8.2.2 仿生鳥的結(jié)構(gòu) 116
8.2.3 給仿生鳥插上翅膀 117
8.3 仿生蜻蜓 119
8.3.1 蜻蜓與仿生蜻蜓 119
8.3.2 仿生蜻蜓的結(jié)構(gòu) 121
8.3.3 蜻蜓點水 124
8.4 小結(jié)與思考 127
第9章 仿生機器人的制作 128
9.1 仿生機器人的電子元器件 128
9.1.1 傳感器 128
9.1.2 控制器 129
9.1.3 執(zhí)行器 130
9.1.4 電源 131
9.2 仿生機器人的結(jié)構(gòu)材料 132
9.3 電子裝配工具 137
第10章 仿生機器人的未來 139
10.1 仿生機器人帶來的思考 140
10.2 仿生機器人與人 141
10.3 仿生機器人的發(fā)展前景 144
參考文獻 149