單元1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 1
一、任務(wù)描述 1
二、學(xué)習(xí)目標(biāo) 1
三、知識(shí)儲(chǔ)備 1
（一）工業(yè)機(jī)器人的定義和分類(lèi) 1
（二）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成 5
（三）工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)備 7
（四）工業(yè)機(jī)器人的自由度 9
（五）工業(yè)機(jī)器人的參考坐標(biāo)系 10
（六）工業(yè)機(jī)器人的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 12
單元2 KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)常用硬件及連接 14
一、任務(wù)描述 14
二、學(xué)習(xí)目標(biāo) 14
三、知識(shí)儲(chǔ)備 14
四、任務(wù)實(shí)施 21
（一）接線 21
（二）軟件配置 27
（三）控制器的基本操作 31
單元3 示教器基本操作 35
一、任務(wù)描述 35
二、學(xué)習(xí)目標(biāo) 35
三、知識(shí)儲(chǔ)備 35
（一）示教器硬件 35
（二）示教器界面及其功能 36
四、任務(wù)實(shí)施 39
（一）配置管理操作 39
（二）變量管理操作 43
（三）項(xiàng)目管理操作 45
（四）程序管理操作 47
（五）坐標(biāo)顯示操作 49
（六）信息報(bào)告管理操作 54
單元4 直線及相關(guān)運(yùn)動(dòng)編程 56
一、任務(wù)描述 56
二、學(xué)習(xí)目標(biāo) 56
三、知識(shí)儲(chǔ)備 56
四、任務(wù)實(shí)施 65
（一）工程下載到控制器 65
（二）連接系統(tǒng)仿真 65
（三）直線運(yùn)動(dòng)編程 68
單元5 圓弧及相關(guān)運(yùn)動(dòng)編程 73
一、任務(wù)描述 73
二、學(xué)習(xí)目標(biāo) 73
三、知識(shí)儲(chǔ)備 74
（一）運(yùn)動(dòng)指令組 74
（二）設(shè)置指令組 75
（三）系統(tǒng)功能指令組 82
（四）系統(tǒng)指令組 84
四、任務(wù)實(shí)施 86
（一）連接系統(tǒng)仿真 86
（二）圓弧運(yùn)動(dòng)編程 86
單元6 設(shè)定工具坐標(biāo)系 92
一、任務(wù)描述 92
二、學(xué)習(xí)目標(biāo) 92
三、知識(shí)儲(chǔ)備 93
四、任務(wù)實(shí)施 97
（一）配置機(jī)器人I/O信號(hào) 97
（二）下載工程到控制器 99
（三）連接系統(tǒng)仿真 100
（四）創(chuàng)建工具坐標(biāo)系 101
（五）編寫(xiě)模擬TCP標(biāo)定程序 113
單元7 設(shè)定參考坐標(biāo)系 119
一、任務(wù)描述 119
二、學(xué)習(xí)目標(biāo) 119
三、知識(shí)儲(chǔ)備 120
（一）參考坐標(biāo)系的原理和作用 120
（二）設(shè)置指令組 121
（三）信號(hào)指令組 121
四、任務(wù)實(shí)施 127
（一）創(chuàng)建參考坐標(biāo)系 127
（二）示教參考坐標(biāo)系 129
（三）程序?qū)嵗?138
單元8 簡(jiǎn)單碼垛編程 141
一、任務(wù)描述 141
二、學(xué)習(xí)目標(biāo) 141
三、知識(shí)儲(chǔ)備 142
（一）碼垛的概念和應(yīng)用 142
（二）碼垛結(jié)構(gòu) 144
（三）碼垛系統(tǒng)的功能 146
（四）碼垛用戶向?qū)?150
（五）碼垛指令編程 154
四、任務(wù)實(shí)施 158
（一）連接系統(tǒng)仿真 158
（二）新建項(xiàng)目及程序 158
（三）編寫(xiě)碼垛程序 159
附錄A KeMotion軟件安裝 191
附錄B KeMotion文檔介紹 193
附錄C KeMotion控制系統(tǒng)組成 199