本書系統(tǒng)地介紹了機(jī)械手為主的先進(jìn)控制器的設(shè)計(jì)和分析方法，是作者多年從事機(jī)器人控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時(shí)融入了國內(nèi)外同行近年來所取得的最新成果。
本書是在原有《機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與MATLAB仿真》基礎(chǔ)上撰寫而成的。全書分為上下兩冊，作為下冊，本冊以電機(jī)、機(jī)械手、倒立擺、移動(dòng)機(jī)器人和四旋翼飛行器為對象，共分13章，包括控制系統(tǒng)輸出受限控制、控制輸入受限控制、基于軌跡規(guī)劃的機(jī)械手控制、機(jī)械手模糊自適應(yīng)反演控制、機(jī)械手迭代學(xué)習(xí)控制、柔性機(jī)械手反演及動(dòng)態(tài)面控制、柔性機(jī)械臂分布式參數(shù)邊界控制、移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制、移動(dòng)機(jī)器人雙環(huán)軌跡跟蹤控制、四旋翼飛行器軌跡控制、基于LMI的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、基于線性矩陣不等式的倒立擺T�睸模糊控制和執(zhí)行器容錯(cuò)控制。每種控制方法都給出了算法推導(dǎo)、實(shí)例分析和相應(yīng)的MATLAB仿真設(shè)計(jì)程序。
本書各部分內(nèi)容既相互聯(lián)系又相互獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。本書適用于從事生產(chǎn)過程自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動(dòng)化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員閱讀，也可作為高等院校工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)控制、機(jī)械電子、自動(dòng)化儀表、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)的教學(xué)參考書。