單元一 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識 ......................................................................................................... 1 任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人常用傳動機(jī)構(gòu)及工作原理 ......................................................................... 1 一、機(jī)械傳動 ....................................................................................................................... 2 二、工業(yè)機(jī)器人氣壓與液壓傳動 ....................................................................................... 9 任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人用減速器 .................................................................................................. 18 一、傳統(tǒng)減速器 ................................................................................................................. 18 二、工業(yè)機(jī)器人用精密減速器 ......................................................................................... 27 問題與思考一 ............................................................................................................................. 37 單元二 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測 .............................................................................. 39 一、同步帶 ......................................................................................................................... 39 二、諧波減速器的結(jié)構(gòu)與安裝 ......................................................................................... 41 三、六軸機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)概述 ......................................................................................... 43 四、安全注意事項(xiàng) ............................................................................................................. 49 任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的拆卸與檢測 ........................................................................... 50 一、手腕（五、六軸）的拆卸與檢測 ............................................................................. 52 二、大臂及小臂（二、三、四軸）的拆卸與檢測 .......................................................... 54 三、底座的拆卸與檢測 ..................................................................................................... 57 任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與檢測 ........................................................................... 59 一、底座的裝配與檢測 ..................................................................................................... 60 二、大臂及小臂（二、三、四軸）的裝配與檢測 .......................................................... 62 三、手腕（五、六軸）的裝配與檢測 ............................................................................. 68 問題與思考二 ............................................................................................................................. 74 單元三 工業(yè)機(jī)器人電力系統(tǒng) ....................................................................................................... 76 一、電力的輸配——變壓器 ............................................................................................. 77 二、電力的變換——電力電子技術(shù) ................................................................................. 79 三、電力的轉(zhuǎn)化—電機(jī) ................................................................................................. 89 問題與思考三 ............................................................................................................................. 93 單元四 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng) ....................................................................................................... 94 一、供電系統(tǒng)—電氣控制技術(shù) ..................................................................................... 95 二、驅(qū)動層 ......................................................................................................................... 97 三、感知層—傳感器 ..................................................................................................... 99 四、核心——控制器 ....................................................................................................... 103 問題與思考四 ........................................................................................................................... 104 單元五 工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試 ............................................................................ 105 任務(wù)一 機(jī)器人控制柜電氣元件安裝與接線 ......................................................................... 105 一、所需工具和相關(guān)材料的準(zhǔn)備 ................................................................................... 105 二、電氣控制柜線路安裝與調(diào)試 ................................................................................... 108 任務(wù)二 機(jī)器人本體電氣元件安裝與接線 ..............................................................................116 一、機(jī)器人本體電氣元件的安裝及線纜分布 .................................................................116 二、電機(jī)動力線纜的內(nèi)部連接 ........................................................................................119 三、電機(jī)編碼器線內(nèi)部連接 ........................................................................................... 120 問題與思考五 ........................................................................................................................... 122 單元六 工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動任務(wù)調(diào)試 ..................................................................................... 123 任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動介紹 ................................................................................................ 124 一、工業(yè)機(jī)器人示教器 ................................................................................................... 124 二、開/關(guān)機(jī)操作步驟 ...................................................................................................... 128 三、機(jī)器人運(yùn)動方向認(rèn)識 ............................................................................................... 130 任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人示教編程介紹 ......................................................................................... 133 一、點(diǎn)到點(diǎn)指令、直線指令、圓弧指令介紹 ................................................................ 133 二、新建項(xiàng)目及程序 ....................................................................................................... 136 三、編程介紹及自動運(yùn)行 ............................................................................................... 138 問題與思考六 ........................................................................................................................... 142 單元七 工業(yè)機(jī)器人常見故障分析及精度檢測方法 ................................................................ 144 任務(wù)一 機(jī)器人常見故障及其解決辦法 ................................................................................. 144 任務(wù)二 機(jī)器人重復(fù)定位精度檢測方法 ................................................................................. 151 問題與思考七 ........................................................................................................................... 158 附錄A 螺釘擰緊力矩表 .............................................................................................................. 159 附錄B 機(jī)器人裝配作業(yè)指導(dǎo)書 .................................................................................................. 160 附錄C 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測演示動畫 ............................................................ 188