任務(wù)一　認(rèn)識(shí)安川工業(yè)機(jī)器人 1 1.1　工業(yè)機(jī)器人 1 1.2　安川工業(yè)機(jī)器人 2 1.3　操作安全 4 1.4　使用前注意事項(xiàng) 5 任務(wù)二　安川工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作 7 2.1　控制組 7 2.2　坐標(biāo)系 8 2.3　手動(dòng)操作 9 任務(wù)三　關(guān)節(jié)插補(bǔ)的示教操作 15 3.1　示教前的準(zhǔn)備 15 3.2　示教模式的操作 16 3.3　關(guān)節(jié)插補(bǔ)的示教操作 18 3.4　最初程序點(diǎn)與最后程序點(diǎn)的重合操作 20 3.5　刪除程序行的操作方法 20 任務(wù)四　直線插補(bǔ)的示教操作 21 4.1　直線插補(bǔ) 22 4.2　直線插補(bǔ)的操作 22 4.3　位置等級(jí) 23 任務(wù)五　圓弧與自由曲線插補(bǔ)的示教操作 24 5.1　圓弧插補(bǔ)與自由曲線插補(bǔ) 25 5.2　圓弧插補(bǔ)的操作 26 5.3　圓弧插補(bǔ)動(dòng)作軌跡的確認(rèn) 27 5.4　自由曲線插補(bǔ)的操作 27 5.5　自由曲線插補(bǔ)動(dòng)作軌跡的確認(rèn) 28 5.6　示教編程器的畫面顯示 29 任務(wù)六　示教程序的管理與編輯 33 6.1　程序的管理與編輯 33 6.2　程序管理的操作 34 6.3　程序編輯的操作 37 6.4　定時(shí)命令 38 任務(wù)七　再現(xiàn)模式的操作 39 7.1　試運(yùn)行功能 39 7.2　試運(yùn)行與再現(xiàn)模式的操作 40 7.3　程序調(diào)用命令 43 任務(wù)八　PAM功能的操作 44 8.1　PAM功能 44 8.2　PAM功能的注意事項(xiàng) 45 8.3　PAM功能的操作 45 任務(wù)九　變量的使用 50 9.1　機(jī)器人的用戶變量 51 9.2　字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型變量的設(shè)定 53 9.3　位置型變量的設(shè)定 54 9.4　用戶變量的使用實(shí)例 58 任務(wù)十　工具坐標(biāo)系的設(shè)置 60 10.1　工具坐標(biāo)系介紹 61 10.2　工具坐標(biāo)系的直接輸入設(shè)置 62 10.3　工具校驗(yàn) 68 10.4　工具質(zhì)量和重心自動(dòng)測(cè)定功能 71 任務(wù)十一　通用輸出的控制 74 11.1　機(jī)器人輸入/輸出控制的作用 74 11.2　通用輸出的操作 77 任務(wù)十二　通用輸入的控制 81 12.1　輸入安全確認(rèn)控制 82 12.2　通用輸入的操作 82 任務(wù)十三　用戶坐標(biāo)系的設(shè)置 85 13.1　用戶坐標(biāo)系的作用 85 13.2　用戶坐標(biāo)系的設(shè)定 86 13.3　用戶坐標(biāo)系的軸操作 90 任務(wù)十四　跳轉(zhuǎn)命令的操作 91 14.1　跳轉(zhuǎn)命令 91 14.2　跳轉(zhuǎn)命令的操作 92 任務(wù)十五　選擇流程的示教操作 94 15.1　選擇流程 94 15.2　選擇流程的操作 95 任務(wù)十六　平行移動(dòng)功能的操作 98 16.1　平行移動(dòng)功能 99 16.2　平移命令的應(yīng)用 101 任務(wù)十七　用戶坐標(biāo)系平移功能的操作 103 17.1　平行移動(dòng)功能的坐標(biāo)系 104 17.2　用戶坐標(biāo)系平移功能的操作 104 任務(wù)十八　遠(yuǎn)程控制模式的操作 106 18.1　機(jī)器人的三種工作模式 106 18.2　遠(yuǎn)程控制模式的操作 107 18.3　主程序登錄 108 18.4　遠(yuǎn)程控制模式的操作順序 110 附錄1　安川工業(yè)機(jī)器人的安裝 111 附錄2　原點(diǎn)位置校準(zhǔn) 113 附錄3　安川機(jī)器人作業(yè)命令一覽表 117 參考文獻(xiàn) 120