目錄
前言
第1章 無(wú)人機(jī)概述 1
1.1 無(wú)人機(jī)發(fā)展概述 1
1.1.1 無(wú)人機(jī)的發(fā)展歷史 1
1.1.2 無(wú)人機(jī)的定義 6
1.1.3 無(wú)人機(jī)的組成 8
1.1.4 無(wú)人機(jī)的應(yīng)用范圍 9
1.1.5 無(wú)人機(jī)的分類(lèi) 11
1.2 國(guó)外農(nóng)用航空的發(fā)展現(xiàn)狀 13
1.2.1 美國(guó) 14
1.2.2 俄羅斯 14
1.2.3 澳大利亞、加拿大和巴西 14
1.2.4 日本 16
1.2.5 韓國(guó) 16
1.2.6 國(guó)際無(wú)人機(jī)典型產(chǎn)品 16
1.2.7 外文文獻(xiàn)分析 17
1.2.8 國(guó)外農(nóng)用航空應(yīng)用現(xiàn)狀 23
1.3 我國(guó)農(nóng)用航空的發(fā)展歷史與現(xiàn)狀 25
1.3.1 我國(guó)農(nóng)用航空的發(fā)展歷史 25
1.3.2 我國(guó)農(nóng)用無(wú)人機(jī)應(yīng)用現(xiàn)狀 27
1.4 未來(lái)發(fā)展方向 33
參考文獻(xiàn) 33
第2章 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)飛行器 35
2.1 固定翼飛行器 35
2.1.1 固定翼飛行器的定義 35
2.1.2 固定翼飛行器的基本結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)原理 35
2.1.3 飛行器的主要部件 37
2.2 旋翼類(lèi)飛行器 52
2.2.1 旋翼類(lèi)飛行器的定義及分類(lèi) 52
2.2.2 單旋翼帶尾槳無(wú)人直升機(jī)的基本結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)原理 53
2.2.3 雙旋翼共軸無(wú)人直升機(jī)的基本結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)原理 55
2.2.4 多旋翼無(wú)人飛行器 59
2.2.5 旋翼類(lèi)飛行器的組成與主要部件 60
2.2.6 無(wú)人旋翼機(jī)的飛行原理與飛行操縱 69
2.3 特種飛行器 103
2.3.1 旋翼機(jī) 103
2.3.2 撲翼機(jī)和變模態(tài)旋翼機(jī) 104
2.4 動(dòng)力裝置 105
2.4.1 活塞式發(fā)動(dòng)機(jī) 105
2.4.2 電動(dòng)機(jī) 109
2.4.3 渦輪噴氣發(fā)動(dòng)機(jī) 112
2.4.4 螺旋槳 112
2.4.5 其他 115
2.5 植保無(wú)人機(jī) 115
2.5.1 植保無(wú)人機(jī)的發(fā)展方向 115
2.5.2 農(nóng)田信息采集無(wú)人機(jī) 117
2.5.3 無(wú)人機(jī)的其他應(yīng)用 117
參考文獻(xiàn) 117
第3章 無(wú)人機(jī)飛行控制與導(dǎo)航系統(tǒng) 119
3.1 無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng) 119
3.1.1 閉源飛行控制系統(tǒng) 119
3.1.2 開(kāi)源飛行控制系統(tǒng) 121
3.2 導(dǎo)航控制 124
3.2.1 內(nèi)回路控制 124
3.2.2 外回路控制 125
3.2.3 飛行控制功能的應(yīng)用 125
3.3 整體捷聯(lián)算法和多傳感器冗余控制系統(tǒng) 126
3.3.1 常用傳感器的介紹 126
3.3.2 飛行控制的軟件算法 128
3.4 農(nóng)用無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)鏈路 129
3.4.1 優(yōu)秀無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)鏈的特征 129
3.4.2 RC 遙控 130
3.4.3 無(wú)線數(shù)傳電臺(tái) 132
參考文獻(xiàn) 133
第4章 無(wú)人機(jī)仿真系統(tǒng) 134
4.1 研制仿真平臺(tái)的目的和意義 134
4.2 仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)思路和要求 137
4.3 仿真平臺(tái)的組成與工作原理 138
4.3.1 機(jī)械部件 138
4.3.2 主控單元 140
4.3.3 遠(yuǎn)端執(zhí)行器 144
4.4 仿真平臺(tái)的典型應(yīng)用——作物養(yǎng)分獲取與分析 154
4.4.1 油菜冠層多光譜圖像數(shù)據(jù)與SPAD 采集與處理 155
4.4.2 基于油菜冠層植被指數(shù)特征的SPAD 值預(yù)測(cè)模型研究 158
4.4.3 基于油菜冠層紋理特征的SPAD 值預(yù)測(cè)模型研究 162
4.4.4 基于油菜冠層植被指數(shù)的SPAD 值可視化研究 167
4.5 仿真平臺(tái)的典型應(yīng)用——噴灑模擬 172
4.6 仿真平臺(tái)的典型應(yīng)用——多源數(shù)據(jù)融合 176
4.6.1 多光譜圖像采集與預(yù)處理 177
4.6.2 多源圖像采集與內(nèi)參標(biāo)定 177
4.6.3 圖像融合 179
參考文獻(xiàn) 185
第5章 農(nóng)用無(wú)人機(jī)植保應(yīng)用 188
5.1 植保機(jī)械發(fā)展的歷史和趨勢(shì) 188
5.1.1 植保機(jī)械的發(fā)展歷史 188
5.1.2 國(guó)內(nèi)外農(nóng)用航空植保的發(fā)展與案例分析 192
5.2 航空植保的優(yōu)點(diǎn) 198
5.2.1 適應(yīng)能力強(qiáng) 198
5.2.2 作業(yè)高效 199
5.2.3 節(jié)省勞動(dòng)力 199
5.2.4 節(jié)約資源 199
5.2.5 保護(hù)人身健康和環(huán)境 200
5.3 航空植保發(fā)展的研究重點(diǎn)與關(guān)鍵技術(shù) 200
5.3.1 航空植保發(fā)展的研究重點(diǎn) 200
5.3.2 航空植保的關(guān)鍵技術(shù) 202
5.4 植保專(zhuān)用作業(yè)飛行管理系統(tǒng) 209
5.4.1 無(wú)人機(jī)位置信息實(shí)時(shí)獲取與標(biāo)注 209
5.4.2 作業(yè)任務(wù)規(guī)劃和界面設(shè)計(jì) 211
5.5 植保機(jī)配套設(shè)施與檢測(cè)手段 214
5.5.1 噴灑系統(tǒng) 214
5.5.2 航空植保專(zhuān)用藥劑 215
5.5.3 噴灑效果的檢測(cè)手段 216
5.6 農(nóng)用植保無(wú)人機(jī) 221
5.6.1 國(guó)內(nèi)外植保無(wú)人機(jī)的作業(yè)模式 221
5.6.2 農(nóng)用植保無(wú)人機(jī)的正確選擇與合理使用 222
5.7 植保作業(yè)相關(guān)規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn) 222
參考文獻(xiàn) 223
第6章 農(nóng)用無(wú)人機(jī)低空遙感技術(shù)與裝備 225
6.1 農(nóng)用無(wú)人機(jī)低空遙感概述 225
6.1.1 遙感技術(shù)特點(diǎn) 225
6.1.2 無(wú)人機(jī)低空遙感的研究進(jìn)展 228
6.2 無(wú)人機(jī)低空遙感任務(wù)設(shè)備傳感儀器與穩(wěn)定平臺(tái) 233
6.2.1 遙感任務(wù)設(shè)備通用傳感器 233
6.2.2 無(wú)人機(jī)云臺(tái) 240
6.3 遙感圖像處理 250
6.3.1 入射光衰減模型和大氣光成像模型 251
6.3.2 結(jié)合導(dǎo)向?yàn)V波的暗原色去霧算法 252
6.3.3 除霧中的實(shí)際問(wèn)題 254
6.4 遙感地物特征獲取與三維建模 255
6.4.1 計(jì)算機(jī)視覺(jué)中的三維重建相關(guān)技術(shù) 256
6.4.2 基于相機(jī)輔助信息的三維重建 258
6.4.3 基于無(wú)人機(jī)圖像真正射影像方法研究 262
6.4.4 三維重建系統(tǒng)軟件平臺(tái) 264
6.5 遙感圖像地理配準(zhǔn)技術(shù)與儀器 265
6.5.1 遙感圖像地理配準(zhǔn)概述 265
6.5.2 直接地理定位機(jī)載POS 記錄儀的開(kāi)發(fā) 268
6.6 地-空-星三位一體多源信息獲取與融合技術(shù) 292
參考文獻(xiàn) 294
第7章 農(nóng)用無(wú)人機(jī)農(nóng)田信息監(jiān)測(cè) 300
7.1 無(wú)人機(jī)光譜與成像檢測(cè)技術(shù) 300
7.1.1 無(wú)人機(jī)光譜檢測(cè)技術(shù)與裝備 300
7.1.2 無(wú)人機(jī)光譜成像檢測(cè)技術(shù)與裝備 306
7.1.3 基于熒光遙感的無(wú)人機(jī)機(jī)載信息獲取技術(shù) 312
7.2 農(nóng)田土壤信息檢測(cè) 314
7.2.1 農(nóng)田土壤信息檢測(cè)背景 314
7.2.2 無(wú)人機(jī)在農(nóng)田土壤信息檢測(cè)中的應(yīng)用 316
7.2.3 研究展望 318
7.3 無(wú)人機(jī)作物養(yǎng)分信息檢測(cè) 318
7.3.1 概述 318
7.3.2 無(wú)人機(jī)在作物養(yǎng)分信息檢測(cè)中的應(yīng)用 319
7.3.3 研究展望 324
7.4 植物病害信息監(jiān)測(cè) 324
7.4.1 概述 324
7.4.2 地面病害信息的獲取 325
7.4.3 無(wú)人機(jī)低空遙感信息的獲取 328
7.5 植物蟲(chóng)害信息監(jiān)測(cè) 331
7.5.1 概述 331
7.5.2 地面蟲(chóng)害信息的獲取 331
7.5.3 無(wú)人機(jī)低空遙感信息的獲取 334
參考文獻(xiàn) 336
第8章 農(nóng)用無(wú)人機(jī)空中無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng) 340
8.1 UAV與無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)概述 340
8.1.1 UAV與無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò) 340
8.1.2 國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀及分析 341
8.2 UAV-WSN系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及關(guān)鍵技術(shù) 342
8.2.1 UAV-WSN系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) 342
8.2.2 UAV-WSN系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu) 343
8.2.3 UAV-WSN系統(tǒng)的協(xié)議結(jié)構(gòu) 344
8.2.4 UAV-WSN系統(tǒng)的信息采集 344
8.2.5 UAV-WSN系統(tǒng)的信息傳輸 345
8.2.6 UAV-WSN系統(tǒng)的能量管理 346
8.2.7 UAV-WSN系統(tǒng)的MAC協(xié)議 346
8.2.8 UAV-WSN系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)模式 347
8.3 UAV-WSN自組網(wǎng)技術(shù) 348
8.3.1 UAV-WSN自組網(wǎng)技術(shù)的理論基礎(chǔ)與原理 348
8.3.2 無(wú)人機(jī)單機(jī)和組網(wǎng)的差異 352
8.3.3 無(wú)人機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng) 353
8.3.4 無(wú)人機(jī)網(wǎng)絡(luò)的信道 355
8.3.5 擴(kuò)頻通信技術(shù) 357
8.3.6 無(wú)人機(jī)的組網(wǎng)方式、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)及關(guān)鍵問(wèn)題 361
8.4 基于UAV-WSN技術(shù)的應(yīng)用 365
8.4.1 基于無(wú)線傳感技術(shù)的無(wú)人機(jī)與災(zāi)害監(jiān)測(cè) 366
8.4.2 基于無(wú)線傳感技術(shù)的無(wú)人機(jī)與農(nóng)情監(jiān)測(cè) 368
8.4.3 基于無(wú)線傳感技術(shù)的無(wú)人機(jī)與森林防火 373
參考文獻(xiàn) 375
第9章 農(nóng)用無(wú)人機(jī)的其他應(yīng)用 376
9.1 授粉作業(yè) 376
9.1.1 概述 376
9.1.2 美國(guó)雜交水稻全程機(jī)械化制種的授粉方法 377
9.1.3 我國(guó)雜交水稻農(nóng)用無(wú)人機(jī)制種的授粉方法 378
9.1.4 研究展望 380
9.2 施肥 380
9.2.1 概述 380
9.2.2 關(guān)鍵技術(shù)與系統(tǒng)裝備 380
9.2.3 無(wú)人機(jī)變量施肥實(shí)例 381
9.2.4 研究展望 383
9.3 棉花收割脫葉作業(yè) 383
9.3.1 概述 383
9.3.2 無(wú)人機(jī)在棉花收割脫葉中的具體應(yīng)用 383
9.3.3 研究展望 384
9.4 農(nóng)林火情監(jiān)控 385
9.4.1 概述 385
9.4.2 關(guān)鍵技術(shù)與方法 385
9.4.3 無(wú)人機(jī)在農(nóng)林火情監(jiān)控中的具體應(yīng)用 385
9.4.4 研究展望 386
9.5 播種 386
9.5.1 概述 386
9.5.2 關(guān)鍵問(wèn)題 387
9.5.3 實(shí)現(xiàn)裝置 387
9.5.4 研究展望 387
9.6 土地確權(quán) 387
9.6.1 概述 387
9.6.2 無(wú)人機(jī)土地確權(quán)的系統(tǒng)組成 388
9.6.3 無(wú)人機(jī)在土地確權(quán)中的具體應(yīng)用 390
9.6.4 研究展望 391
9.7 農(nóng)村電力巡檢 392
9.7.1 概述 392
9.7.2 無(wú)人機(jī)電力巡檢系統(tǒng) 393
9.7.3 無(wú)人機(jī)電力巡檢關(guān)鍵技術(shù) 395
9.7.4 國(guó)內(nèi)外無(wú)人機(jī)電力巡檢系統(tǒng) 397
9.7.5 研究展望 397
9.8 農(nóng)村規(guī)劃 397
9.8.1 概述 397
9.8.2 無(wú)人機(jī)在農(nóng)業(yè)規(guī)劃中的具體應(yīng)用 398
9.8.3 研究展望 399
9.9 農(nóng)田水利 399
參考文獻(xiàn) 401
第10章 航空氣象 405
10.1 大氣的成分及其運(yùn)動(dòng) 405
10.1.1 大氣的成分及結(jié)構(gòu) 405
10.1.2 基本氣象要素 409
10.1.3 空氣的水平運(yùn)動(dòng) 413
10.1.4 空氣的垂直運(yùn)動(dòng) 417
10.2 云、降水及其視程障礙現(xiàn)象 419
10.2.1 云的形成與分類(lèi) 419
10.2.2 降水 427
10.2.3 能見(jiàn)度與視程障礙 429
10.3 典型天氣系統(tǒng) 430
10.3.1 氣團(tuán)和鋒 430
10.3.2 氣旋和反氣旋 433
10.3.3 槽線和切變線 437
10.4 特殊天氣條件 437
10.4.1 雷暴 437
10.4.2 低空風(fēng)切變 439
10.4.3 飛機(jī)顛簸 442
10.4.4 飛機(jī)積冰 444
10.5 航空氣象資料的分析和應(yīng)用 446
10.5.1 地面天氣圖 446
10.5.2 衛(wèi)星云圖 447
參考文獻(xiàn) 449
第11章 農(nóng)用無(wú)人機(jī)適用運(yùn)行法規(guī) 450
11.1 無(wú)人機(jī)運(yùn)行法規(guī)及民用無(wú)人機(jī)駕駛員管理規(guī)定 450
11.1.1 輕小無(wú)人機(jī)運(yùn)行有關(guān)規(guī)定 450
11.1.2 民用無(wú)人機(jī)駕駛員管理有關(guān)規(guī)定 450
11.2 民用無(wú)人機(jī)駕駛員的培訓(xùn)與考試管理 450
11.2.1 民用無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員訓(xùn)練機(jī)構(gòu)合格審定規(guī)則 451
11.2.2 浙江大學(xué)數(shù)字農(nóng)業(yè)與農(nóng)村信息化研究中心課程培訓(xùn)訓(xùn)練大綱 452
附錄11.1 輕小無(wú)人機(jī)運(yùn)行規(guī)定（試行） 453
附錄11.2 民用無(wú)人機(jī)駕駛員管理規(guī)定 470
附錄11.3 關(guān)于民用無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員資質(zhì)管理有關(guān)問(wèn)題的通知（民航發(fā)〔2015〕34 號(hào)） 482
附錄11.4 民用無(wú)人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員訓(xùn)練機(jī)構(gòu)合格審定規(guī)則 484
附錄11.5 浙江大學(xué)數(shù)字農(nóng)業(yè)與農(nóng)村信息化研究中心課程培訓(xùn)訓(xùn)練大綱 508
第12章 農(nóng)用無(wú)人機(jī)的應(yīng)用與維護(hù) 520
12.1 農(nóng)用無(wú)人機(jī)的基本信息 520
12.1.1 范圍 520
12.1.2 規(guī)范性引用文件 520
12.1.3 產(chǎn)品分類(lèi)與基本參數(shù) 520
12.1.4 要求 520
12.1.5 試驗(yàn)方法 523
12.1.6 檢驗(yàn)規(guī)則 524
12.1.7 標(biāo)志、包裝、隨機(jī)文件、運(yùn)輸、貯存 524
12.2 農(nóng)用無(wú)人機(jī)的檢查單制度 525
12.2.1 飛行檢查單的出現(xiàn) 525
12.2.2 檢查單的內(nèi)容 525
12.2.3 飛行檢查單的重要性 526
12.2.4 檢查單的執(zhí)行方法 527
12.2.5 操作與檢驗(yàn) 527
12.2.6 飛行事故記錄 528
12.3 應(yīng)急預(yù)案 533
第13章 農(nóng)用無(wú)人機(jī)作業(yè)規(guī)范與管理 534
13.1 作業(yè)區(qū)域管理 534
13.1.1 輕小型民用無(wú)人機(jī)運(yùn)行管理 535
13.1.2 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)駕駛員的管理 536
13.1.3 U-Cloud系統(tǒng) 538
13.2 區(qū)域調(diào)度管理 539
13.2.1 ADS-B系統(tǒng) 539
13.2.2 ADS-B技術(shù) 540
13.3 農(nóng)用作業(yè)要求與規(guī)范 543
13.3.1 范圍 543
13.3.2 作業(yè)前準(zhǔn)備及應(yīng)具備的相關(guān)資格 543
13.3.3 防治作業(yè)要求 545
13.3.4 現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)要求 545
13.3.5 飛行操作及安全注意事項(xiàng) 545
13.3.6 作業(yè)后檢查與存放 546