本書首先簡要地闡述海洋導航與定位的定義以及發(fā)展歷史和現(xiàn)狀；然后介紹地球形狀及導航要素、導航坐標系及其相互轉換、地圖投影、地球上的時間和日期、運動載體的狀態(tài)參數和導航常用的參數量綱等導航定位基礎知識；再介紹導航定位的基本原理、導航定位技術及其特點、導航定位精度以及航跡規(guī)劃；為實現(xiàn)導航狀態(tài)參數的最優(yōu)估計，本書還介紹線性系統(tǒng)及各種估計和濾波方法。重點介紹了適用于海洋導航與定位的慣性導航、衛(wèi)星導航與定位、水下聲學導航與定位、水下重力/磁力/地形/地貌匹配導航與定位，以及幾種比較經典的組合導航系統(tǒng)的組成、工作原理及數據處理理論和方法，對部分導航與定位技術還附加了應用實例。