第1章 工業(yè)機器人概述 001 
1.1 機器人的產(chǎn)生與發(fā)展 001 
1.1.1 機器人產(chǎn)生及定義 001 
1.1.2 機器人的發(fā)展 004 
1.2 機器人分類與概況 009 
1.2.1 機器人的分類 009 
1.2.2 工業(yè)機器人概況 011 
1.2.3 服務機器人簡介 012 
1.3 工業(yè)機器人產(chǎn)品與應用 015 
1.3.1 技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)品應用 015 
1.3.2 主要生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品 017 
第2章 工業(yè)機器人的基本特性 025 
2.1 工業(yè)機器人組成與特點 025 
2.1.1 工業(yè)機器人的組成 025 
2.1.2 工業(yè)機器人的特點 030 
2.2 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形態(tài) 033 
2.2.1 垂直串聯(lián)機器人 033 
2.2.2 水平串聯(lián)機器人 036 
2.2.3 并聯(lián)機器人 037 
2.3 工業(yè)機器人的技術(shù)性能 038 
2.3.1 主要技術(shù)參數(shù) 038 
2.3.2 工作范圍與承載能力 040 
2.3.3 自由度、速度及精度 043 
2.4 工業(yè)機器人坐標系和姿態(tài) 046 
2.4.1 全局坐標系與控制軸組 046 
2.4.2 局部坐標系及定義 047 
2.4.3 工業(yè)機器人的姿態(tài) 050 
2.5 工業(yè)機器人操作與編程 052 
2.5.1 工業(yè)機器人的手動操作 052 
2.5.2 工業(yè)機器人編程與運行 056 
第3章 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)與基礎(chǔ)部件 061 
3.1 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)剖析 061 
3.1.1 本體典型結(jié)構(gòu) 061 
3.1.2 其他結(jié)構(gòu)簡析 064 
3.1.3 機械核心部件概述 067 
3.2 CRB軸承與同步皮帶 069 
3.2.1 CRB軸承及安裝維護 069 
3.2.2 同步皮帶及安裝維護 072 
3.3 滾珠絲杠及使用維護 074 
3.3.1 結(jié)構(gòu)與原理 074 
3.3.2 主要技術(shù)參數(shù) 076 
3.3.3 螺母預緊 080 
3.3.4 安裝與維護 082 
3.4 滾動導軌及使用維護 086 
3.4.1 結(jié)構(gòu)與原理 086 
3.4.2 主要技術(shù)參數(shù) 088 
3.4.3 安裝與維護 089 
第4章 諧波減速器及維護 093 
4.1 變速原理與典型產(chǎn)品 093 
4.1.1 諧波齒輪變速原理 093 
4.1.2 哈默納科產(chǎn)品概況 098 
4.1.3 回轉(zhuǎn)執(zhí)行器與直接驅(qū)動 103 
4.2 技術(shù)參數(shù)與使用要點 105 
4.2.1 主要技術(shù)參數(shù) 105 
4.2.2 安裝使用要點 110 
4.3 部件型減速器及維護 113 
4.3.1 水杯形減速器 114 
4.3.2 禮帽形減速器 116 
4.3.3 薄餅形減速器 118 
4.3.4 超薄形減速器 120 
4.4 諧波減速單元及維護 122 
4.4.1 產(chǎn)品系列 122 
4.4.2 標準減速單元 123 
4.4.3 中空軸/軸輸入減速單元 126 
4.4.4 密封減速單元 129 
4.4.5 超薄減速單元 131 
4.5 簡易諧波減速單元及維護 136 
4.5.1 產(chǎn)品與結(jié)構(gòu) 136 
4.5.2 安裝與維護 139 
4.6 諧波減速箱及維護 141 
4.6.1 產(chǎn)品與結(jié)構(gòu) 141 
4.6.2 安裝與維護 144 
4.7 微型諧波減速器及維護 145 
4.7.1 產(chǎn)品與特點 145 
4.7.2 組成與結(jié)構(gòu) 147 
4.7.3 安裝與維護 149 
第5章 RV減速器及維護 151 
5.1 變速原理與典型產(chǎn)品 151 
5.1.1 RV齒輪變速原理 151 
5.1.2 納博特斯克產(chǎn)品概況 156 
5.2 技術(shù)參數(shù)與使用要點 160 
5.2.1 主要技術(shù)參數(shù) 160 
5.2.2 安裝使用要點 164 
5.3 基本型減速器及維護 168 
5.3.1 組成與結(jié)構(gòu) 168 
5.3.2 安裝與維護 170 
5.4 RV減速單元及維護 173 
5.4.1 標準型減速單元 173 
5.4.2 緊湊型減速單元 176 
5.4.3 中空型減速單元 178 
5.5 RV減速箱及維護 180 
5.5.1 高速型減速箱 180 
5.5.2 標準型減速箱 183 
5.5.3 扁平型減速箱 186 
第6章 工業(yè)機器人典型結(jié)構(gòu) 189 
6.1 垂直串聯(lián)機器人 189 
6.1.1 傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式 189 
6.1.2 機身傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 191 
6.1.3 手腕結(jié)構(gòu)形式 193 
6.1.4 前驅(qū)RBR手腕結(jié)構(gòu) 195 
6.1.5 后驅(qū)RBR手腕結(jié)構(gòu) 197 
6.1.6 后驅(qū)RR/3R手腕結(jié)構(gòu) 202 
6.2 SCARA及Delta機器人 205 
6.2.1 前驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu) 205 
6.2.2 后驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu) 207 
6.2.3 Delta結(jié)構(gòu)簡述 211 
6.3 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)實例 212 
6.3.1 MH6機器人及安裝維護 212 
6.3.2 基座和腰結(jié)構(gòu)剖析 216 
6.3.3 上/下臂結(jié)構(gòu)剖析 217 
6.3.4 手腕結(jié)構(gòu)剖析 220 
參考文獻 225