譯者序 致謝 第一章 概論 1.1 意義 1.2 應(yīng)用和局限 1.3 本書(shū)的目標(biāo) 1.4 本書(shū)的結(jié)構(gòu) 第二章 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 2.1 慣性測(cè)量單元 2.1.1 IMU技術(shù) 2.1.2 IMU誤差模型 2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 2.2.1 慣性導(dǎo)航力學(xué)編排方程 2.2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差模型 第三章 磁力計(jì) 3.1 世界地磁場(chǎng)模型 3.1.1 可用的地磁場(chǎng)模型 3.2 磁力計(jì)類(lèi)型 3.3 磁力計(jì)誤差源 第四章 卡爾曼濾波 4.1 線性離散卡爾曼濾波 4.1.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中卡爾曼濾波的目的 4.2 卡爾曼濾波器收斂性 4.2.1 非線性系統(tǒng)特性 4.2.2 協(xié)方差矩陣計(jì)算 4.2.3 模型不準(zhǔn)確 4.2.4 量測(cè)接受／拒絕準(zhǔn)則 第五章 量測(cè)為矢量時(shí)的姿態(tài)確定 5.1 雙矢量集時(shí)的姿態(tài)確定 5.2 卡爾曼濾波器的磁力計(jì)量測(cè)模型 5.3 單軸姿態(tài)確定 第六章 MEMS IMU 磁力計(jì)的地面對(duì)準(zhǔn) 6.1 粗對(duì)準(zhǔn) 6.1.1 蒙特卡羅仿真 6.1.2 粗對(duì)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn) 6.2 精對(duì)準(zhǔn) 6.2.1 蒙特卡羅仿真 6.2.2 精對(duì)準(zhǔn)實(shí)驗(yàn) 第七章 移動(dòng)中姿態(tài)估計(jì) 7.1 GPs輔助IMu 磁力計(jì)導(dǎo)航系統(tǒng) 7.2 單軸姿態(tài)歐拉角確定 第八章 討論和結(jié)論 附錄A 世界地磁場(chǎng)模型2005 A.1 世界地磁模型 A.2 模型參數(shù) A.3 模型確定 A.4 坐標(biāo)系變換 A.5 長(zhǎng)期變量預(yù)測(cè) A.6 世界地磁模型推導(dǎo) A.7 模型系數(shù) A.8 磁場(chǎng)分量計(jì)算方程 A.9 模型局限性 附錄B 低成本MEMS IMU 磁力計(jì)性能說(shuō)明 附錄C 慣性導(dǎo)航力學(xué)編排方程推導(dǎo) 附錄D 慣性導(dǎo)航誤差方程推導(dǎo) D.1 姿態(tài)誤差 D.2 速度誤差 D.3 位置誤差 附錄E 導(dǎo)航方程的狀態(tài)空間描述 符號(hào)和縮略語(yǔ) 參考文獻(xiàn)