何曉峰、胡小平、羅兵編*的《北斗微慣導組合導航方法研究》基于我國的北斗衛(wèi)星導航和微慣性導航系統(tǒng)，構(gòu)建北斗／微慣導組合導航系統(tǒng)。研究了基于軟件接收機的緊組合與深組合導航框架，對于兩類框架中的主要關(guān)鍵技術(shù)進行了優(yōu)化設(shè)計，對軟件接收機信號捕獲與SINS的適配性分析、基于軟件接收機的 BD-2／MIMU緊組合導航方法、基于軟件接收機的BD-2 ／MIMU深組合導航方法、BD-1／SINS組合導航方法等進行了深入研究，研制了BD-2／MIMU和BD-1／SINS組合導航系統(tǒng)原理樣機，并進行了相關(guān)實驗。
第1章 緒論
1.1 北斗／微慣導組合導航研究背景與意義
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意義
1.2 國內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀
1.2.1 全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(GNSS)
1.2.2 捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(SINS)
1.2.3 組合導航技術(shù)的發(fā)展及研究現(xiàn)狀
1.3 北斗／微慣導組合導航的關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 軟件接收機與SINS的適配性分析
1.3.2 基于軟件接收機的緊組合導航
1.3.3 深組合導航算法
1.3.4 有源定位條件下的組合濾波算法設(shè)計
1.3.5 關(guān)鍵技術(shù)研究評述
第2章 軟件接收機信號捕獲與SINS的適配性分析
2.1 基于軟件接收機的組合導航
2.1.1 軟件接收機
2.1.2 基于軟件接收機的組合導航
2.2 衛(wèi)星信號捕獲性能與sINS的適配性分析
2.2.1 衛(wèi)星信號捕獲的誤差分析
2.2.2 衛(wèi)星信號捕獲性能與SINS的適配性
2.3 仿真結(jié)果與分析
2.3.1 高動態(tài)運動軌跡
2.3.2 預檢測積分時間1ms時SINS輔助的檢測概率分析
2.3.3 預檢測積分時間10ms時SINS輔助的檢測概率分析
2.3.4 對比分析
2.4 本章小結(jié)
第3章 基于軟件接收機的：BD-2／M[MU緊組合方法
3.1 基于MIMu輔助的BD-2快速選星算法設(shè)計
3.1.1 GDOP的理論下界
3.1.2 我國及周邊區(qū)域GDOP分布
3.1.3 MIMu輔助的快速選星算法設(shè)計
3.2 基于MIMu輔助跟蹤環(huán)路的緊組合算法設(shè)計
3.2.1 基于MIMU輔助跟蹤環(huán)路的緊組合算法總體設(shè)計
3.2.2 MIMU輔助的跟蹤環(huán)路設(shè)計
3.2.3 緊組合算法設(shè)計
3.3 衛(wèi)星信號缺失情況下基于ANFIS輔助KF的緊組合設(shè)計
3.3.1 基于ANFIS輔助KF算法原理
3.3.2 衛(wèi)星信號缺失情況下基于ANFIS輔助KF的算法設(shè)計
3.3.3 實驗驗證
3.4 本章小結(jié)
第4章 基于軟件接收機的BD-2／MIMU深組合方法
4.1 半?yún)?shù)模型及估計方法
4.1.1 半?yún)?shù)模型
4.1.2 半?yún)?shù)模型的廣義補償最小二乘估計
4.1.3 正則矩陣與光滑因子的選定
4.2 微陀螺儀誤差補償算法設(shè)計
4.2.1 基于半?yún)?shù)模型的微陀螺儀系統(tǒng)誤差補償算法
4.2.2 基于推廣最小二乘的微陀螺儀隨機誤差降噪算法設(shè)計
4.3 BD-2／MIMU深組合算法設(shè)計
4.3.1 深組合導航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
4.3.2 導航濾波器設(shè)計
4.3.3 矢量跟蹤環(huán)結(jié)構(gòu)
4.4 基于半?yún)?shù)模型的基帶信號預處理技術(shù)
4.4.1 基帶信號預處理模型
4.4.2 基于半?yún)?shù)模型的基帶信號預處理
4.5 本章小結(jié)
第5章 BD-2／MIMU組合導航系統(tǒng)的實現(xiàn)
5.1 組合導航原理樣機的實現(xiàn)
5.1.1 系統(tǒng)的構(gòu)成
5.1.2 系統(tǒng)的信息流程設(shè)計
5.2 實驗設(shè)計
5.2.1 實驗環(huán)境與信號模擬器
5.2.2 實驗方法
5.3 實驗與結(jié)果分析
5.3.1 實驗軌跡與數(shù)據(jù)處理
5.3.2 衛(wèi)星信號捕獲實驗結(jié)果與分析
5.3.3 組合導航實驗結(jié)果與分析
5.3.4 深組合導航高動態(tài)場景仿真實驗
5.4 本章小結(jié)
第6章 基于神經(jīng)網(wǎng)絡輔助KF的BD-1／SINS組合導航方法
6.1 BD-1／sINS組合導航的基本原理
6.1.1 基本框架
6.1.2 系統(tǒng)誤差模型
6.1.3 BD-1／SINS組合導航的特點
6.2 基于神經(jīng)網(wǎng)絡輔助KF的組合導航方法設(shè)計
6.2.1 基于神經(jīng)網(wǎng)絡輔助KF的框架研究
6.2.2 BP算法的改進
6.3 BD-1／SINS組合導航系統(tǒng)的實現(xiàn)
6.3.1 實驗方案
6.3.2 實驗結(jié)果與分析
6.4.本章小結(jié)
第7章 結(jié)論與展望
7.1 本書總結(jié)
7.2 研究展望
附錄A 坐標系定義及地球模型參數(shù)
A.1 常用坐標系的定義
A.2 常用坐標系的相互轉(zhuǎn)換
A.3 地球模型參數(shù)
附錄B 衛(wèi)星運動產(chǎn)生的多普勒頻移分析
B.1 MEO衛(wèi)星
B.2 IGSO衛(wèi)星
參考文獻
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