第1章 緒論 
1.1 計(jì)算機(jī)輔助醫(yī)療技術(shù)
1.2 計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)導(dǎo)航技術(shù) 
1.3 內(nèi)窺鏡手術(shù)與導(dǎo)航 
1.3.1 內(nèi)窺鏡手術(shù) 
1.3.2 內(nèi)窺鏡手術(shù)導(dǎo)航
1.4 內(nèi)窺鏡手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng) 
1.4.1 術(shù)前數(shù)據(jù)預(yù)處理系統(tǒng) 
1.4.2 位置跟蹤系統(tǒng) 
1.4.3 導(dǎo)航信息表達(dá)系統(tǒng)
1.4.4 導(dǎo)航控制系統(tǒng) 

第2章 計(jì)算機(jī)輔助內(nèi)窺鏡手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng) 
2.1 導(dǎo)航信息的表示
2.1.1 體數(shù)據(jù)和面數(shù)據(jù)
2.1.2 體繪制
2.2 基于虛擬內(nèi)窺鏡表達(dá)的內(nèi)窺鏡手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng) 
2.3 坐標(biāo)系問轉(zhuǎn)換關(guān)系的獲取- 
2.3.1 傳感器局部坐標(biāo)系與測量空間坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換 
2.3.2 測量空間坐標(biāo)系與三維醫(yī)學(xué)圖像坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換 
2.3.3 內(nèi)窺鏡坐標(biāo)系與傳感器局部坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換 

第3章 電磁位置跟蹤系統(tǒng)輸出的標(biāo)定與誤差補(bǔ)償
3.1 引言 
3.2 方法 
3.2.1 兩種位置跟蹤系統(tǒng)的坐標(biāo)關(guān)系
3.2.2 補(bǔ)償模型數(shù)據(jù)采集
3.2.3 電磁位置傳感器與光學(xué)位置傳感器輸出的同步
3.2.4 傳感器輸出數(shù)據(jù)集的坐標(biāo)統(tǒng)一化
3.2.5 電磁位置傳感器輸出誤差的補(bǔ)償
3.3 實(shí)驗(yàn)實(shí)例 
3.4 結(jié)論

第4章 術(shù)中患者移動(dòng)誤差補(bǔ)償技術(shù)
4.1 引言
4.2 方法 
4.2.1 傳感器姿態(tài)信息的表達(dá)
4.2.2 DRF傳感器誤差的補(bǔ)償
4.2.3 DRF傳感器位置關(guān)系的計(jì)算
4.3 實(shí)驗(yàn)實(shí)例
4.4 結(jié)論 

第5章 位置傳感器與內(nèi)窺鏡攝像機(jī)標(biāo)定
5.1 引言
5.2 攝像機(jī)模型
5.2.1 攝像機(jī)基本模型
5.2.2 主點(diǎn)偏離圖像中心 
5.2.3 CCD攝像機(jī) 
5.2.4 攝像機(jī)矩陣的一般形式 
5.2.5 攝像機(jī)矩陣元素
5.3 方法
5.3.1 位置傳感器與內(nèi)窺鏡坐標(biāo)關(guān)系分析
5.3.2 攝像機(jī)位置和姿態(tài)獲取-
5.4 實(shí)驗(yàn)實(shí)例
5.5 結(jié)論

第6章 虛擬內(nèi)窺鏡旋轉(zhuǎn)誤差補(bǔ)償技術(shù)
6.1 引言
6.2 方法
6.2.1對極幾何 
6.2.2 預(yù)處理 
6.2.3 內(nèi)窺鏡圖像移動(dòng)角的計(jì)算
6.2.4 虛擬內(nèi)窺鏡移動(dòng)角的計(jì)算 
6.2.5 虛擬內(nèi)窺鏡旋轉(zhuǎn)誤差的補(bǔ)償
6.3 實(shí)驗(yàn)實(shí)例 
6.3.1 評價(jià)實(shí)驗(yàn)
6.3.2 結(jié)果分析
6.4 結(jié)論 
參考文獻(xiàn) 
結(jié)束語