緒論
第1章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
1.1 控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程
1.1.1 動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)
1.1.2 描述運(yùn)動(dòng)的微分方程
1.1.3 非線性方程的線性化
1.1.4 離散時(shí)間運(yùn)動(dòng)方程
1.2 線性微分方程的解
1.2.1 線性微分方程的標(biāo)準(zhǔn)解
1.2.2 線性微分方程的拉氏變換解
1.2.3 運(yùn)動(dòng)的模態(tài)
1.3 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
1.3.1 傳遞函數(shù)
1.3.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
1.3.3 傳遞函數(shù)極點(diǎn)與零點(diǎn)的相消
1.4 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
1.4.1 狀態(tài)空間的基本概念
1.4.2 狀態(tài)空間表達(dá)式
1.4.3 由系統(tǒng)微分方程建立狀態(tài)空間表達(dá)式
1.4.4 系統(tǒng)傳遞函數(shù)與狀態(tài)空間表達(dá)式的互換
1.4.5 組合系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式
1.4.6 離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式
1.5 系統(tǒng)狀態(tài)空間表達(dá)式的解
1.5.1 矩陣指數(shù)函數(shù)
1.5.2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣
1.5.3 狀態(tài)方程的解
1.5.4 系統(tǒng)特征值與模態(tài)的不變性
習(xí)題
第2章 線性控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析
2.1 特征值標(biāo)準(zhǔn)型
2.1.1 狀態(tài)空間的等價(jià)變換
2.1.2 系統(tǒng)的特征值和特征向量
2.1.3 對(duì)角線標(biāo)準(zhǔn)型
2.1.4 約當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)型
2.1.5 模態(tài)標(biāo)準(zhǔn)型
2.2 狀態(tài)可控性
2.2.1 狀態(tài)可控性定義
2.2.2 狀態(tài)可控性判據(jù)
2.3 狀態(tài)可觀性
2.3.1 狀態(tài)可觀性定義
2.3.2 狀態(tài)可觀性判據(jù)
2.4 狀態(tài)可控性與可觀性的對(duì)偶原理
2.5 狀態(tài)可控標(biāo)準(zhǔn)型和可觀標(biāo)準(zhǔn)型
2.6 線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解
2.6.1 按可控性分解
2.6.2 按可觀性分解
2.6.3 按可控性和可觀性分解
2.7 狀態(tài)可控性可觀性與傳遞函數(shù)矩陣
2.7.1 單輸入單輸出系統(tǒng)的零極相消
2.7.2 多輸入多輸出系統(tǒng)的零極相消
2.7.3 輸出可控性
2.8 傳遞函數(shù)矩陣的實(shí)現(xiàn)
2.8.1 實(shí)現(xiàn)和最小實(shí)現(xiàn)
2.8.2 標(biāo)量傳遞函數(shù)的實(shí)現(xiàn)
習(xí)題
第3章 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與魯棒性分析
3.1 李雅普諾夫關(guān)于穩(wěn)定性的定義
3.1.1 運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性及平衡狀態(tài)
3.1.2 穩(wěn)定性的幾個(gè)定義
3.2 李雅普諾夫第一法
3.2.1 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
3.2.2 非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
3.3 李雅普諾夫第二法
3.3.1 預(yù)備知識(shí)
3.3.2 幾個(gè)穩(wěn)定性判據(jù)
3.3.3 對(duì)李雅普諾夫函數(shù)的討論
3.4 李雅普諾夫方法在線性系統(tǒng)中的應(yīng)用
3.4.1 線性定常連續(xù)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定判據(jù)
3.4.2 線性定常離散時(shí)間系統(tǒng)漸近穩(wěn)定判據(jù)
3.4.3 系統(tǒng)響應(yīng)的快速性指標(biāo)
3.4.4 參數(shù)的最優(yōu)化設(shè)計(jì)
3.4.5 狀態(tài)反饋的設(shè)計(jì)
3.5 李雅普諾夫方法在非線性系統(tǒng)中的應(yīng)用
3.5.1 雅可比矩陣法
3.5.2 變量梯度法
3.6 系統(tǒng)不確定性與魯棒性
3.6.1 不確定模型
3.6.2 魯棒穩(wěn)定性
3.6.3 魯棒性能分析
習(xí)題
第4章 線性定常系統(tǒng)的綜合
4.1 線性反饋控制系統(tǒng)
4.1.1 狀態(tài)反饋
4.1.2 輸出反饋
4.1.3 從輸出到狀態(tài)向量導(dǎo)數(shù)王反饋
4.1.4 動(dòng)態(tài)補(bǔ)償器
4.1.5 閉環(huán)系統(tǒng)的可控性與可觀性
4.2 閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)配置
4.2.1 采用狀態(tài)反饋
4.2.2 采用輸出反饋
4.2.3 系統(tǒng)鎮(zhèn)定問(wèn)題
4.3 系統(tǒng)解耦問(wèn)題
4.3.1 前饋補(bǔ)償器解耦
4.3.2 狀態(tài)反饋解耦
4.4 多變量協(xié)調(diào)控制
4.5 狀態(tài)重構(gòu)
4.5.1 狀態(tài)觀測(cè)器定義
4.5.2 狀態(tài)觀測(cè)器的存在性
4.5.3 狀態(tài)觀測(cè)器的實(shí)現(xiàn)
4.5.4 降維觀測(cè)器
4.6 帶有狀態(tài)觀測(cè)器的反饋控制系統(tǒng)
4.6.1 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與狀態(tài)空間表達(dá)式
4.6.2 閉環(huán)系統(tǒng)的基本特征
4.6.3 狀態(tài)反饋系統(tǒng)與輸出反饋系統(tǒng)
4.7 有外擾時(shí)控制系統(tǒng)的綜合
4.7.1 調(diào)節(jié)器問(wèn)題
4.7.2 閉環(huán)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)靜態(tài)無(wú)差的判據(jù)
4.7.3 外擾狀態(tài)可直接測(cè)量時(shí)的綜合
4.8 魯棒調(diào)節(jié)器
4.8.1 常值擾動(dòng)下的魯棒調(diào)節(jié)器
4.8.2 魯棒調(diào)節(jié)器的構(gòu)造
習(xí)題
第5章 最優(yōu)控制與最優(yōu)估計(jì)
5.1 最優(yōu)控制的數(shù)學(xué)描述
5.1.1 最優(yōu)控制問(wèn)題的實(shí)例
5.1.2 最優(yōu)控制問(wèn)題的基本概念
5.2 變分法及其在最優(yōu)控制中的應(yīng)用
5.2.1 泛函與變分的基本概念
5.2.2 泛函極值條件
5.2.3 應(yīng)用變分法求解最優(yōu)控制問(wèn)題
5.3 極小值原理及應(yīng)用
5.3.1 基本原理
5.3.2 Bang—Bang控制
5.3.3 雙積分系統(tǒng)的時(shí)間最優(yōu)控制
5.4 隨機(jī)系統(tǒng)及基本估計(jì)方法
5.4.1 隨機(jī)系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)
5.4.2 最小方差估計(jì)與線性最小方差估計(jì)
習(xí)題
第六章 MATLAB應(yīng)用實(shí)例
6.1 引言
6.2 狀態(tài)空間模型的建立與變換
6.3 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣與狀態(tài)方程的求解
6.4 狀態(tài)響應(yīng)求解與響應(yīng)曲線繪制
6.5 可控性與可觀性的判斷與分解
6.6 系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)型的求解
6.7 系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析
6.8 閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)配置
6.9 狀態(tài)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
6.10 二次最優(yōu)調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)
參考文獻(xiàn)