第1章 緒論
1.1 自主水下航行器的發(fā)展概況
1.1.1 AuV發(fā)展歷史
1.1.2 國(guó)外發(fā)展概況
1.1.3 國(guó)內(nèi)發(fā)展概況
1.2 導(dǎo)航與定位技術(shù)概述
1.3 水下導(dǎo)航與定位技術(shù)簡(jiǎn)介
1.3.1 航位推算與慣性導(dǎo)航方法
1.3.2 水聲導(dǎo)航方法
1.3.3 地球物理導(dǎo)航方法
1.3.4 仿生學(xué)導(dǎo)航方法
1.3.5 組合導(dǎo)航方法
1.4 水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)簡(jiǎn)介
1.5 水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
1.5.1 并行式協(xié)同導(dǎo)航 第1章  緒論
  1.1  自主水下航行器的發(fā)展概況
    1.1.1  AuV發(fā)展歷史
    1.1.2  國(guó)外發(fā)展概況
    1.1.3  國(guó)內(nèi)發(fā)展概況
  1.2  導(dǎo)航與定位技術(shù)概述
  1.3  水下導(dǎo)航與定位技術(shù)簡(jiǎn)介
    1.3.1  航位推算與慣性導(dǎo)航方法
    1.3.2  水聲導(dǎo)航方法
    1.3.3  地球物理導(dǎo)航方法
    1.3.4  仿生學(xué)導(dǎo)航方法
    1.3.5  組合導(dǎo)航方法
  1.4  水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)簡(jiǎn)介
  1.5  水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
    1.5.1  并行式協(xié)同導(dǎo)航
    1.5.2  主從式協(xié)同導(dǎo)航
    1.5.3  其他協(xié)同導(dǎo)航方法
  1.6  水下航行器協(xié)作系統(tǒng)典型應(yīng)用實(shí)例
    1.6.1  歐盟“GREX”項(xiàng)目  
    1.6.2  美國(guó)自主海洋采樣網(wǎng)絡(luò)
    1.6.3  美國(guó)新澤西大陸架觀測(cè)系統(tǒng)
    1.6.4  伊拉克戰(zhàn)爭(zhēng)AuV聯(lián)合掃雷
  參考文獻(xiàn)
第2章  水下航行器協(xié)同導(dǎo)航數(shù)學(xué)基礎(chǔ)與模型
  2.1  水下協(xié)同導(dǎo)航數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
    2.1.1  線性系統(tǒng)理論基礎(chǔ)
    2.1.2  Kalman濾波理論
    2.1.3  高等概率論基礎(chǔ)
  2.2  導(dǎo)航系統(tǒng)常用坐標(biāo)系及其相互關(guān)系
    2.2.1  導(dǎo)航系統(tǒng)的常用坐標(biāo)系定義
    2.2.2  Auv運(yùn)動(dòng)參數(shù)定義
    2.2.3  坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換
  2.3  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的感知傳感器
    2.3.1  內(nèi)部傳感器
    2.3.2  外部傳感器
  2.4  多Auv運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    2.4.1  單Auv三維空間運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    2.4.2  單AuV二維平面運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    2.4.3  多AuV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
  2.5  多Auv水聲網(wǎng)絡(luò)模型
    2.5.1  相對(duì)距離探測(cè) 
    2.5.2  相對(duì)方位量測(cè)
  2.6  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第3章  多移動(dòng)領(lǐng)航者的協(xié)同導(dǎo)航
  3.1  長(zhǎng)基線水聲定位系統(tǒng) 
    3.1.1  長(zhǎng)基線水聲定位原理
   3.1.2  長(zhǎng)基線水聲定位基本算法
  3.2  多移動(dòng)領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航
    3.2.1  多移動(dòng)領(lǐng)航者導(dǎo)航原理 
    3.2.2  基于多邊定位的多移動(dòng)領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航
  3.3  多移動(dòng)領(lǐng)航者協(xié)同定位誤差分析
    3.3 1  定位誤差的幾種表示形式
    3.3.2  Cramel—Rao邊界定理
    3.3.3  定位誤差的方差下界 
  3.4  多移動(dòng)領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航仿真驗(yàn)證與分析
  3.5  非線性濾波在多領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航中的應(yīng)用
    3.5.1  基于EKF的多移動(dòng)領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航
    3.5.2  基于UKF的多移動(dòng)領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航
    3.5.3  基于粒子濾波的多領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航 
  3.6  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第4章  單領(lǐng)航者距離和方位測(cè)量的協(xié)同導(dǎo)航
  4.1  單領(lǐng)航者AuV協(xié)同定位的基本原理
  4.2  基于相對(duì)距離和方位測(cè)量的協(xié)同導(dǎo)航濾波算法 
    4.2.1  單領(lǐng)航者AuV協(xié)同導(dǎo)航的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 
    4.2.2  基于擴(kuò)展Kalman濾波的協(xié)同導(dǎo)航算法
  4.3  協(xié)同導(dǎo)航算法性能分析
    4.3.1  狀態(tài)估計(jì)的誤差傳播
    4.3.2  相對(duì)距離和方位量測(cè)的誤差傳播
    4.3 3  協(xié)同定位誤差的方差上界估計(jì)
  4.4  數(shù)值仿真分析
    4 4.1  與航位推算方法的對(duì)比仿真分析
    4.4.2  航位推算誤差和量測(cè)誤差對(duì)協(xié)同定位精度的影響
    4.4.3  初始濾波方差對(duì)協(xié)同導(dǎo)航算法收斂性的影響
  4.5  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第5章  單領(lǐng)航者距離測(cè)量的協(xié)同導(dǎo)航
  5.1  基于移動(dòng)矢徑的協(xié)同定位原理
    5.1.1  移動(dòng)矢徑的概念
    5.1.2  基于移動(dòng)矢徑協(xié)同定位的基本原理
  5.2  基于擴(kuò)展Kalman濾波的協(xié)同導(dǎo)航算法
  5.3  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測(cè)性分析
    5.3.1  系統(tǒng)的局部和一致可觀測(cè)性
    5.3.2  欠驅(qū)動(dòng)特性對(duì)系統(tǒng)可觀測(cè)性的影響 
  5.4  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
  5.5  協(xié)同定位精度分析
    5.5.1  航住推算誤差對(duì)協(xié)同定位精度的影響分析
    5.5.2  可觀測(cè)性對(duì)協(xié)同定位精度的影響分析
    5.5.3  欠驅(qū)動(dòng)特性對(duì)協(xié)同定位精度的影響分析
    5.5.4  濾波初值時(shí)協(xié)同定位精度的影響分析
  5.6本章  小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第6章  洋流影響下單領(lǐng)航者距離測(cè)量的協(xié)同導(dǎo)航
  6.1  洋流影響下協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測(cè)性分析
  6.2  洋流影響下基于移動(dòng)矢徑的協(xié)同導(dǎo)航濾波算法
    6.2.1  基于加權(quán)擴(kuò)展Kalman濾波的協(xié)同導(dǎo)航算法
    6.2.2  數(shù)值仿真分析
  6.3  洋流影響下協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
  6.4  洋流對(duì)Auv協(xié)同定位精度的影響分析
    6.4.1  洋流作用下航住推算誤差對(duì)協(xié)同定位精度的影響分析
    6.4.2  洋流幅度變化對(duì)協(xié)同定位精度的影響分析 
    6.4.3  洋流作用下采樣周期變化對(duì)協(xié)同定位精度的影響分析
  6.5  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第7章  通信受限下的協(xié)同導(dǎo)航——通信丟包
  7.1  水聲通信概述
  7.2  Gilbert一Elliott信道模型
  7.3  通信受限下基于移動(dòng)矢徑的協(xié)同導(dǎo)航濾波算法
    7.3.1  改進(jìn)的擴(kuò)展Kalman濾波協(xié)同導(dǎo)航算法
    7.3.2  數(shù)值仿真分析
  7.4  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
    7 4 1  協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的峰值方差穩(wěn)定性
    7.4.2  幾種不同穩(wěn)定性定義之間的關(guān)系
  7.5信道參數(shù)對(duì)協(xié)同定位精度的影響分析 
  7.6  本章小結(jié)
  參考文獻(xiàn)
第8章  通信受限下的協(xié)同導(dǎo)航——通信時(shí)延
  8.1  多Auv協(xié)同導(dǎo)航時(shí)延模型
    8.1.1  水聲探測(cè)時(shí)延模型
    8.1.2  水聲通信時(shí)廷模型
  8.2  探測(cè)定常時(shí)延的在線辨識(shí)
    8 2.1  定常時(shí)延辯識(shí)算法設(shè)計(jì)
    8.2.2  定常時(shí)延辨識(shí)算法分析
    8.2.3  仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
  8.3  通信時(shí)延下的協(xié)同導(dǎo)航濾波算法設(shè)計(jì)
    8.3.1  狀態(tài)轉(zhuǎn)換延遲濾波算法 
    8.3.2  解相關(guān)的一致延遲濾波算法
  8.4  本章 小結(jié)
  參考文獻(xiàn)