骨骼服可以幫助士兵承擔(dān)負(fù)荷，增強士兵行走的 能力和速度，緩解士兵在大負(fù)重和長時間行走情況下 極易出現(xiàn)的疲勞感。不僅在軍事上具有重要的應(yīng)用價 值，而且可以廣泛應(yīng)用于救援、救災(zāi)、登山、建筑、 旅游、助殘等民用領(lǐng)域。楊智勇、顧文錦、張靜、歸 麗華編著的《單兵負(fù)荷骨骼服的力控制理論與方法( 精)》針對骨骼服的關(guān)鍵技術(shù)之一一控制方法進(jìn)行介 紹，除了介紹靈敏度放大控制方法外，還重點介紹基 于多維力／力矩傳感器的力控制理論與方法，主要包 括直接力控制方法、基于位置內(nèi)環(huán)的力控制方法、阻 抗控制方法、不確定性系統(tǒng)的阻抗控制方法以及骨骼 服的參考軌跡估計方法。
《單兵負(fù)荷骨骼服的力控制理論與方法(精)》主 要面向從事機(jī)器智能化理論、骨骼服控制與設(shè)計技術(shù) 的廣大科研技術(shù)人員，為他們進(jìn)行骨骼服的系統(tǒng)設(shè)計 、集成與實現(xiàn)等工作提供有價值的參考素材。同時面 向機(jī)械工程、機(jī)器人技術(shù)、智能控制技術(shù)、控制工程 等相關(guān)學(xué)科領(lǐng)域的研究生，可作為人機(jī)交互系統(tǒng)和技 術(shù)方面的參考書籍。
第1章 緒論
1．1 引言
1．2 骨骼服系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
1．2．1 國際骨骼服系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1．2．2 國內(nèi)骨骼服系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1．3 骨骼服控制方法研究的發(fā)展現(xiàn)狀
1．3．1 操作者控制
1．3．2 預(yù)編程控制
1．3．3 肌電控制
1．3．4 主從控制
1．3．5 力反饋控制
1．3．6 地面反作用力控制
1．3．7 ZMP控制
1. 3．8 靈敏度放大控制
1．4 本書的主要內(nèi)容 第1章 緒論
1．1 引言
1．2 骨骼服系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
1．2．1 國際骨骼服系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1．2．2 國內(nèi)骨骼服系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1．3 骨骼服控制方法研究的發(fā)展現(xiàn)狀
1．3．1 操作者控制
1．3．2 預(yù)編程控制
1．3．3 肌電控制
1．3．4 主從控制
1．3．5 力反饋控制
1．3．6 地面反作用力控制
1．3．7 ZMP控制
1. 3．8 靈敏度放大控制
1．4 本書的主要內(nèi)容
第2章 骨骼服系統(tǒng)模型
2．1 引言
2．2 骨骼服的基本描述
2．2．1 骨骼服的機(jī)械模型
2．2．2 骨骼服的環(huán)節(jié)屬性
2．2．3 坐標(biāo)系定義
2．2．4 模態(tài)的劃分
2．3 骨骼服的運動學(xué)模型
2．3．1 剛體的位姿描述
2．3．2 運動學(xué)模型
2．4 骨骼服的動力學(xué)模型
2．4．1 動力學(xué)建模方法
2. 4．2 建模過程
2．4．3 動力學(xué)模型
2．4．4 模型特性
2．5 人機(jī)交互模型
第3章 骨骼服的靈敏度放大控制方法
3．1 引言
3．2 靈敏度放大控制方法
3. 2．1 未加驅(qū)動的單自由度骨骼服控制
3．2．2 加上驅(qū)動的單自由度骨骼服控制
3．2．3 非線性系統(tǒng)的靈敏度放大控制
3．2．4穩(wěn)定性分析
3．2．5 仿真分析
3．3 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的靈敏度放大控制方法
3．3．1 穩(wěn)定性分析
3．3. 2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型辨識
3．3．3 仿真分析
第4章 骨骼服的直接力控制方法
4．1 引言
4．2 骨骼服的直接力控制
4．3 穩(wěn)定性分析
4．3．1 彈簧模型
4．3．2 彈簧阻尼模型
4．3．3 阻抗模型
4. 4 仿真
4．4．1 人機(jī)交互模型參數(shù)對人機(jī)力的影響
4．4．2 負(fù)荷變化對人機(jī)力的影響
4．4．3 PI控制下負(fù)荷變化對人機(jī)力的影響
第5章 基于位置內(nèi)環(huán)的骨骼服力控制方法
5．1 引言
5．2 位置內(nèi)環(huán)控制
5．2．1 基于靜態(tài)模型的位置內(nèi)環(huán)
5．2．2 基于動態(tài)模型的位置內(nèi)環(huán)
5. 3 基于位置內(nèi)環(huán)的力控制
5．4 仿真
5．4．1 位置內(nèi)環(huán)控制仿真
5．4．2 基于位置內(nèi)環(huán)的力控制仿真
第6章 骨骼服的阻抗控制方法
6．1 引言
6．2 骨骼服的阻抗控制
6．3 基于跟蹤微分器的阻抗控制方法
6．4 仿真
6．4. 1 阻抗控制仿真
6．4．2 基于跟蹤微分器的阻抗控制仿真
第7章 具有不確定性的骨骼服阻抗控制方法
7．1 引言
7．2 不確定性的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計
7．3 穩(wěn)定性分析
7．4 仿真
第8章 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的骨骼服參考軌跡估計方法
8．1 引言
8．2 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參考軌跡估計方法
8．3 仿真
8．3．1 未加控制時的仿真
8．3．2 加上控制時的仿真
第9章 結(jié)論與展望
9．1 內(nèi)容總結(jié)
9．2 控制方法對比與分析
9．3 展望
附錄
附錄A 人體屬性計算方法
附錄B 醫(yī)學(xué)步態(tài)分析數(shù)據(jù)
參考文獻(xiàn)
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