本書是施普林格出版的“智能系統(tǒng)、控制和自動化:科學(xué)與工程”(Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering)叢書中的一本,從水下環(huán)境面臨的困難與挑戰(zhàn)、人工智能技術(shù)在水下機器人應(yīng)用領(lǐng)域的發(fā)展?jié)摿Φ确矫妫瑢ο乱淮聶C器人技術(shù)結(jié)構(gòu)等涉及的相關(guān)學(xué)科進行了全方位的前瞻性闡述,內(nèi)容涵蓋系統(tǒng)設(shè)計、通信、人工智能和機器學(xué)習(xí)、地圖構(gòu)建和任務(wù)協(xié)調(diào),以及自適應(yīng)任務(wù)規(guī)劃。
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主持項目24項,包括國家自然科學(xué)基金項目,國家科技支撐計劃子課題,上海市自然科學(xué)基金項目,上海市創(chuàng)新行動計劃項目子課題等。
目錄
譯叢序
譯者序
前言
第一部分 水下機器人:挑戰(zhàn)與應(yīng)用 1
人工智能技術(shù)面臨的挑戰(zhàn)和潛力 3
弗蘭克·基希納
Frank Kirchner
智能傳感器技術(shù):未來海洋科學(xué)的“必備品” 16
菲利普·菲舍爾
Philipp Fischer
產(chǎn)業(yè)視角下的深海作業(yè)挑戰(zhàn) 31
丹尼爾·莫塔,萊昂內(nèi)·安德拉德,路易斯·布雷達·馬什卡雷尼亞什,瓦爾特·埃斯特旺·貝亞爾
Daniel Motta, Leone Andrade, Luiz Brêda Mascarenhas and Valter E. Beal
第二部分 系統(tǒng)設(shè)計、動力學(xué)和控制 41
智能蒙皮——模塊化和多用途船體的先進材料和制造 43
拉爾夫·巴赫邁爾,多羅特婭·施蒂賓
Ralf Bachmayer and Dorothea Stübing
水下航行器的模塊化和可重構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計 51
馬克·希爾德布蘭特,肯尼思·施米茨,羅爾夫·德雷克斯勒
Marc Hildebrandt, Kenneth Schmitz and Rolf Drechsler
智能推進 61
拉爾夫·巴赫邁爾,彼得·坎普曼,赫爾曼·普萊特,馬蒂亞斯·布塞,弗蘭克·基希納
Ralf Bachmayer, Peter Kampmann, Hermann Pleteit, Matthias Busse and Frank Kirchner
自主水下航行器通信的挑戰(zhàn)與機遇 72
迪爾克·伍本,安德烈亞斯·肯斯根,阿贊格·烏杜加馬,阿明·德科西,安娜·弗爾斯特
Dirk Wübben, Andreas K?nsgen, Asanga Udugama, Armin Dekorsy and Anna F?rster
自主水下干預(yù)的模塊化水下機械手 82
塞巴斯蒂安·巴爾奇,安德烈·科列斯尼科夫,克里斯托夫·比斯肯斯,米蒂亞·;
Sebastian Bartsch, Andrej Kolesnikov, Christof Büskens and Mitja Echim
第三部分 環(huán)境干預(yù)和分析 91
用于水下操縱的機器學(xué)習(xí)和動態(tài)全身控制 93
若澤·德赫亞·費爾南德斯,克里斯蒂安·奧特,比拉爾·韋貝
José de Gea Fernández, Christian Ott and Bilal Wehbe
水下抓取系統(tǒng)的自適應(yīng)控制 101
彼得·坎普曼,克里斯托夫·比斯肯斯,汪盛迪,迪爾克·伍本,阿明·德科西
Peter Kampmann, Christof Büskens, Wang Shengdi, Dirk Wübben and Armin Dekorsy
水下視覺導(dǎo)航和SLAM的挑戰(zhàn) 108
凱文·克澤,烏多·弗雷澤
Kevin K?ser and Udo Frese
用于環(huán)境地圖構(gòu)建和航行器導(dǎo)航的水下多模感知 118
彼得·坎普曼,拉爾夫·巴赫邁爾,丹尼爾·比舍爾,沃爾弗拉姆·布加德
Peter Kampmann,Ralf Bachmayer,Daniel Büscher and Wolfram Burgard
水下干預(yù)分析與訓(xùn)練仿真框架的研究 125
馬蒂亞斯·特施納,加布里爾·扎克曼
Matthias Teschner and Gabriel Zachmann
第四部分 自主和任務(wù)規(guī)劃 133
受限空間內(nèi)水下航行器自主導(dǎo)航的新方向 135
烏多·弗雷澤,丹尼爾·比舍爾,沃爾弗拉姆·布加德
Udo Frese, Daniel Büscher and Wolfram Burgard
自主水下系統(tǒng)的驗證 146
克里斯托夫·呂特,妮科爾·梅戈,羅爾夫·德雷克斯勒,烏多·弗雷澤
Christoph Lüth, Nicole Megow, Rolf Drechsler and Udo Frese
人機直觀協(xié)作的交互式戰(zhàn)略任務(wù)管理系統(tǒng) 158
埃爾莎·安德烈婭·基希納,哈根·朗格爾,米夏埃爾·貝茨
Elsa Andrea Kirchner, Hagen Langer and Michael Beetz