《汽車域控制器AUTOSAR平臺開發(fā)與搭建》詳細(xì)介紹了AUTOSAR在工程應(yīng)用中從設(shè)計(jì)到落地的實(shí)踐過程，共分為6章：首先探討了車載計(jì)算的軟件架構(gòu)在AUTOSAR領(lǐng)域的演進(jìn)發(fā)展；之后以AUTOSAR軟件的靈活部署與快速迭代為線索，通過AUTOSAR軟件簇按系統(tǒng)、通信、應(yīng)用軟件簇的功能分組設(shè)計(jì)的思路，輔以TDA4 Soc芯片的示例，全面展示了基于AUTOSAR軟件棧搭建異構(gòu)軟件平臺的過程以及軟件棧集成諸多問題的應(yīng)對方法。本書從工程實(shí)踐出發(fā)，以通俗易懂的語言和工程開發(fā)圖解示例揭示了AUTOSAR軟件棧配置與集成的具體實(shí)施過程。本書可作汽車電子相關(guān)專業(yè)高年級本科生和研究生的參考書，也可作汽車電子行業(yè)軟件工程師學(xué)習(xí)參考的資料。
第1章AUTOSAR 應(yīng)對下一代車載計(jì)算的軟件架構(gòu)1
1.1功能簇與軟件簇 1
1.2AUTOSAR Composition 2
1.3軟件簇之間的通信 3
1.3.1軟件簇通信時(shí)效性 3
1.3.2軟件簇通信可靠性 5
1.4軟件簇的存儲分配 5
1.5基于Soc 的軟件簇示例 6
1.5.1面向功能域的多域融合架構(gòu) 6
1.5.2面向整車計(jì)算的架構(gòu) 7
1.6要點(diǎn)回顧 8
第2章AUTOSAR 技術(shù)架構(gòu)9
2.1網(wǎng)絡(luò)描述的持續(xù)迭代開發(fā) 10
2.1.1BIP 的AUTOSAR 網(wǎng)絡(luò)描述 10
2.1.2BIP 的AUTOSAR 診斷描述 11
2.1.3CAN 網(wǎng)絡(luò)描述的持續(xù)迭代配置 11
2.1.4以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)描述的持續(xù)迭代配置 14
2.2AUTOSAR 系統(tǒng)的快速部署 19
2.2.1定制EcuC 通信參數(shù)的配置 19
2.2.2通過AUTOSAR 信號映射生成EcuC ComSignal 的通知 20
2.3AUTOSAR SOME/IP 20
2.3.1什么是SOME/IP 21
2.3.2SOME/IP 系統(tǒng)描述 23
2.4AUTOSAR 多軟件分區(qū)Partition 實(shí)現(xiàn) 28
2.4.1軟件分區(qū)與軟件簇 28
2.4.2軟件分區(qū)與OS Application 29
2.4.3要點(diǎn)回顧 31
2.5Cluster 簇模式管理 32
2.5.1軟件簇模式定義與模式管理 32
2.5.2通信簇Cluster 快速啟動 33
2.6多軟件簇調(diào)度 36
2.6.1AUTOSAR 單調(diào)度表顯示同步調(diào)度 36
2.6.2AUTOSAR 多調(diào)度表按軟件分區(qū)調(diào)度 37
2.6.3AUTOSAR 調(diào)度表配置流程 39
2.7軟件簇Cluster 數(shù)據(jù)同步 41
2.7.1基于AUTOSAR IOC 的軟件分區(qū)數(shù)據(jù)通信 41
2.7.2Sender-Receiver 接口類型的AUTOSAR IOC 42
2.7.3Client-Server 接口類型的AUTOSAR IOC 42
2.8基于Cobra-BIP 持續(xù)開發(fā)與部署 43
2.9AUTOSAR BSW 拆分式配置 46
2.9.1更改BIP 的基礎(chǔ)軟件配置 46
2.9.2添加新的BSW 模塊配置 47
2.10要點(diǎn)回顧 48
第3章基于TDA4VM BIP 的SysCluster 系統(tǒng)軟件簇49
3.1看門狗管理 49
3.1.1概念 49
3.1.2BSW 配置 51
3.1.3Alive 監(jiān)控 60
3.1.4Deadline 監(jiān)控 61
3.1.5Logical 程序流監(jiān)控 62
3.1.6Watchdog Device——片內(nèi)看門狗 64
3.1.7基于ISOLAR 的Cobra-MCAL 生成 68
3.1.8Watchdog Device——外部看門狗 73
3.1.9WdgM 的RTE 服務(wù)應(yīng)用 78
3.2非易失性數(shù)據(jù)管理 82
3.2.1概念 82
3.2.2基礎(chǔ)存儲元素 84
3.2.3存儲操作 87
3.2.4存儲棧的配置與生成 88
3.3使用Cobra-BIP 的系統(tǒng)服務(wù) 96
3.3.1模式應(yīng)用 96
3.3.2非易失性數(shù)據(jù)應(yīng)用 99
3.3.3監(jiān)控軟件執(zhí)行 101
3.4TDA4VM 的系統(tǒng)軟件簇 104
3.4.1跨域系統(tǒng)軟件簇間通信 104
3.4.2計(jì)算域的系統(tǒng)軟件簇運(yùn)行 105
3.5系統(tǒng)軟件簇BSW 集成 107
3.5.1BSW 平臺集成 107
3.5.2Det 集成 107
3.5.3EcuM 集成 107
3.5.4BswM 集成 110
3.5.5Nv 棧集成 110
3.5.6WdgM 集成 112
3.5.7Diag 棧集成 113
3.5.8RTE 集成 114
3.5.9OS 適配新的目標(biāo)處理器 115
3.5.10生成BSW 代碼 115
3.6生成MCAL 代碼 116
3.6.1安裝并運(yùn)行Cobra McalImporter 116
3.6.2安裝并運(yùn)行Cobra McalGen 117
3.7要點(diǎn)回顧 119
第4章基于TDA4VM BIP 的ComCluster 通信軟件簇120
4.1AUTOSAR Com IPdu 通信 121
4.1.1Cobra-BIP 信號接口的自動更新 121
4.1.2發(fā)送方向ComSignal 通知 125
4.1.3接收方向ComSignal 通知 128
4.1.4ComIPdu 發(fā)送模式選擇 132
4.1.5IPdu 收發(fā)通知實(shí)現(xiàn)報(bào)文有效性檢查 133
4.1.6PDU 的帶寬優(yōu)化發(fā)送 136
4.2CAN 通信 138
4.2.1CAN 配置自動推送 139
4.2.2MCAL 的配置生成 140
4.2.3CAN 總線關(guān)閉 144
4.3AUTOSAR CAN 網(wǎng)絡(luò)管理 146
4.3.1CanNM 的超時(shí)參數(shù) 148
4.3.2CanNM 報(bào)文數(shù)據(jù) 149
4.3.3部分網(wǎng)絡(luò) 150
4.4Gateway 網(wǎng)關(guān)路由 155
4.4.1路由的主要功能與原理 155
4.4.2路由性能 157
4.4.3AUTOSAR 信號路由 158
4.4.4AUTOSAR PDU 路由 161
4.4.5AUTOSAR Tp 路由 169
4.5以太網(wǎng)配置 172
4.5.1基于TDA4 的以太網(wǎng)應(yīng)用 174
4.5.2SOME/IP 的服務(wù)調(diào)用 180
4.5.3以太網(wǎng)的報(bào)文格式與內(nèi)容解析 182
4.6通信軟件簇BSW 集成 188
4.6.1EcuC PDU 集成 188
4.6.2Com-BswM 集成 188
4.6.3CanSM-Dem 集成 190
4.6.4ComM-Dcm 集成 190
4.6.5Can-MCAL 集成 191
4.7要點(diǎn)回顧 192
第5章基于TDA4VM BIP 的AppCluster 應(yīng)用軟件簇193
5.1用戶應(yīng)用的部署 193
5.1.1提取ECU 196
5.1.2用戶應(yīng)用的分區(qū)分配 196
5.1.3用戶應(yīng)用的任務(wù)調(diào)度分配 197
5.1.4生成任務(wù)調(diào)度OS 與應(yīng)用的AUTOSAR 接口代碼 197
5.2測量與標(biāo)定 198
5.3基于Cobra-BIP 描述測量標(biāo)定 202
5.3.1創(chuàng)建AUTOSAR 測量量 202
5.3.2創(chuàng)建AUTOSAR 標(biāo)定量 205
5.3.3使用AUTOSAR MCSD 生成A2L 文件 214
5.4要點(diǎn)回顧 215
第6章AUTOSAR 軟件持續(xù)集成216
6.1TDA4 異構(gòu)核運(yùn)行環(huán)境 216
6.1.1TDA4 實(shí)時(shí)安全域的啟動 216
6.1.2TDA4 計(jì)算域的啟動 217
6.1.3異構(gòu)核的域間通信 219
6.1.4域間通信Mailbox 與DirectIpc 配置 220
6.1.5域間通信Mailbox 與DirectIpc 生成 222
6.2BSW 與MCAL 代碼集成 225
6.2.1EcuM-MCU 225
6.2.2CanIf-CAN 226
6.2.3Wdg-MCAL 226
6.2.4Fee-Fls 226
6.3BSW 與非MCAL 代碼集成 227
6.3.1目標(biāo)時(shí)鐘 227
6.3.2EcuM 上下電 227
6.4Memory 存儲分配 228
6.4.1AUTOSAR 的Memory 抽象化 228
6.4.2Memory 存儲分配的持續(xù)集成 229
6.4.3安裝并運(yùn)行Cobra MemMap 229
6.5編譯環(huán)境適配 231
6.5.1更改編譯選項(xiàng) 231
6.5.2添加編譯代碼 231
6.5.3適配新的目標(biāo)處理器 231
6.5.4適配新的編譯器 231
6.6要點(diǎn)回顧 232
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