本書介紹了在移動(dòng)機(jī)器人激光SLAM和視覺SLAM領(lǐng)域的最新研究成果。主要內(nèi)容包括：激光SLAM流程、算法和實(shí)際環(huán)境中的問(wèn)題，視覺SLAM算法和未來(lái)發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人SLAM的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的組合特征提取與關(guān)聯(lián)，基于掃描匹配和輔助粒子的蒙特卡洛全局定位算法，基于掃描匹配和組合特征的FastSLAM，融合點(diǎn)特征法與直接法的高效雙目視覺-慣導(dǎo)里程計(jì)，相機(jī)-IMU外參自動(dòng)標(biāo)定與在線估計(jì)視覺-慣導(dǎo)SLAM，融合點(diǎn)線特征的雙目視覺-慣導(dǎo)SLAM等。本書既有基礎(chǔ)理論和算法模型的介紹，也有相關(guān)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。