第1章　工業(yè)機(jī)器人的操作基礎(chǔ)　001
1.1　認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人001
1.1.1　工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)生001
1.1.2　工業(yè)機(jī)器人的常見(jiàn)分類(lèi)002
1.1.3　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域009
1.1.4　按協(xié)作與否分類(lèi)012
1.1.5　機(jī)器人在新領(lǐng)域中的應(yīng)用013
1.2　認(rèn)識(shí)機(jī)器人的組成與工作原理016
1.2.1　機(jī)器人的基本工作原理016
1.2.2　工業(yè)機(jī)器人的組成017
1.2.3　機(jī)器人應(yīng)用與外部關(guān)系030
1.3　機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)與圖形符號(hào)031
1.3.1　運(yùn)動(dòng)副及其分類(lèi)031
1.3.2　機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖032
1.3.3　工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)037
1.3.4　機(jī)器人的提示圖形符號(hào)042
1.4　操作規(guī)程043
1.4.1　焊接機(jī)器人操作規(guī)程043
1.4.2　電源水箱操作規(guī)程045
1.4.3　除塵設(shè)備操作規(guī)程045
1.4.4　清槍剪絲站使用操作規(guī)程045
1.4.5　機(jī)器人焊槍使用注意事項(xiàng)046
1.5　工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)046
1.5.1　日常維護(hù)和定期維護(hù)046
1.5.2　檢查051
1.5.3　更換053
1.5.4　手腕的絕緣065
1.6　工業(yè)機(jī)器人調(diào)試與網(wǎng)絡(luò)管理066
1.6.1　工業(yè)機(jī)器人調(diào)試066
1.6.2　網(wǎng)絡(luò)管理069

第2章　工業(yè)機(jī)器人的操作　073
2.1　示教器的應(yīng)用073
2.1.1　示教器的操作075
2.1.2　程序示教077
2.1.3　工業(yè)機(jī)器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)079
2.2　程序編輯與執(zhí)行084
2.2.1　程序編輯084
2.2.2　程序的調(diào)試與運(yùn)行097
2.3　工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系098
2.3.1　機(jī)器人坐標(biāo)系099
2.3.2　工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的確定103
2.3.3　FANUC 機(jī)器人用戶(hù)坐標(biāo)系的確定110
2.3.4　變更用戶(hù)坐標(biāo)系號(hào)碼117
2.3.5　設(shè)定JOG 坐標(biāo)系117
2.3.6　設(shè)定基準(zhǔn)點(diǎn)119
2.3.7　設(shè)定具有視覺(jué)功能的坐標(biāo)系121
2.3.8　激活坐標(biāo)系126
2.4　其他設(shè)置127
2.4.1　外部倍率選擇127
2.4.2　碰撞保護(hù)設(shè)置128
2.4.3　防干涉區(qū)域功能設(shè)置130
2.4.4　負(fù)載功能設(shè)置131
2.5　協(xié)調(diào)控制功能132
2.5.1　認(rèn)識(shí)協(xié)調(diào)控制功能132
2.5.2　協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的設(shè)定135
2.5.3　主導(dǎo)坐標(biāo)系的設(shè)定139
2.5.4　協(xié)調(diào)點(diǎn)動(dòng)141

第3章　工業(yè)機(jī)器人在線程序的編制　146
3.1　工業(yè)機(jī)器人的編程基礎(chǔ)146
3.1.1　工業(yè)機(jī)器人的編程要求 146
3.1.2　機(jī)器人編程語(yǔ)言的類(lèi)型147
3.1.3　在線編程的種類(lèi)148
3.1.4　在線示教實(shí)例149
3.1.5　機(jī)器人在線編程的信息152
3.1.6　機(jī)器人語(yǔ)言編程153
3.2　基本編程指令簡(jiǎn)介157
3.2.1　動(dòng)作指令157
3.2.2　暫存器指令160
3.2.3　數(shù)學(xué)函數(shù)指令166
3.2.4　轉(zhuǎn)移指令167
3.2.5　FOR/ENDFOR 指令172
3.2.6　等待指令174
3.2.7　位置偏置176
3.3　I/O 指令178
3.3.1　分類(lèi)178
3.3.2　I/O 指令的編制179
3.4　碼垛功能182
3.4.1　碼垛的結(jié)構(gòu)與種類(lèi)182
3.4.2　疊棧指令的結(jié)構(gòu)與種類(lèi)184
3.5　示教疊棧190
3.5.1　疊棧初始資料190
3.5.2　執(zhí)行疊棧202
3.5.3　帶有附加軸的疊棧206
3.6　其他指令208
3.6.1　RSR 指令208
3.6.2　用戶(hù)報(bào)警指令208
3.6.3　計(jì)時(shí)器指令209
3.6.4　倍率指令209
3.6.5　注解指令209
3.6.6　消息指令209
3.6.7　參數(shù)指令210
3.6.8　最高速度指令210
3.6.9　動(dòng)作群組指令211
3.6.10　坐標(biāo)系指令211

第4章　具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人編程與操作　213
4.1　認(rèn)識(shí)FANUC 系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)213
4.1.1　視覺(jué)系統(tǒng)功能213
4.1.2　工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)組成215
4.1.3　工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)主要參數(shù)221
4.2　相機(jī)標(biāo)定222
4.2.1　點(diǎn)陣板標(biāo)定（固定相機(jī)） 222
4.2.2　機(jī)器人生成網(wǎng)格標(biāo)定226
4.3　相機(jī)的補(bǔ)正234
4.3.1　1 臺(tái)相機(jī)的2 維補(bǔ)正234
4.3.2　3 臺(tái)相機(jī)的3 維補(bǔ)正245

第5章　工業(yè)機(jī)器人的離線編程　252
5.1　機(jī)器人離線編程概述252
5.1.1　機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)252
5.1.2　機(jī)器人離線編程的過(guò)程與分類(lèi)253
5.1.3　機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)254
5.1.4　機(jī)器人離線編程與仿真核心技術(shù)256
5.1.5　常用離線編程軟件簡(jiǎn)介258
5.1.6　機(jī)器人離線編程系統(tǒng)實(shí)用化技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)263
5.2　ROBOGUIDE 的應(yīng)用264
5.2.1　文件的創(chuàng)建266
5.2.2　FANUC PaintPro 模塊的應(yīng)用274

參考文獻(xiàn)　291