緒論001

第1章力學建模基礎006
1.1物體上的作用力006
1.1.1力的幾何表示006
1.1.2作用力的基本規(guī)律007
1.1.3力的投影009
1.2力學模型與力學簡圖010
1.3非自由體與約束力013
1.4自由體的受力圖015
習題019

第2章力系等效與簡化022
2.1力對點的矩、力對軸的矩022
2.2力偶與力偶系的簡化024
2.2.1力偶的概念024
2.2.2力偶的性質(zhì)025
2.2.3力偶系的合成026
2.3任意力系的簡化027
2.4應用實例：約束力的簡化031
2.5應用實例：分布力的等效033
2.6應用實例：形心和重心035
習題037

第3章力系的平衡042
3.1匯交力系的平衡042
3.2力偶系的平衡043
3.3任意力系的平衡044
3.3.1力系的平衡方程044
3.3.2平衡方程的變體046
3.4物體系的平衡049
3.4.1靜定與超靜定問題049
3.4.2物體系平衡的求解
方法050
*3.4.3方程獨立性的判斷056
*3.5變形體的平衡分析057
習題059

第4章摩擦064
4.1滑動摩擦064
4.2考慮摩擦時的靜平衡問題065
4.3自鎖現(xiàn)象與摩擦角069
4.4滾動摩阻071
習題073

第5章點的運動076
5.1矢量描述法076
5.2直角坐標形式077
5.3自然坐標形式078
*5.4曲線坐標形式080
5.4.1極柱坐標投影080
5.4.2球坐標投影082
習題083

第6章剛體的運動086
6.1剛體的運動特征量086
6.1.1角速度矢量086
6.1.2剛體上點的速度和加速度087
6.2剛體的簡單運動088
6.2.1剛體的平移運動088
6.2.2剛體繞定軸轉(zhuǎn)動089
6.3剛體的平面運動092
6.3.1求平面圖形內(nèi)各點速度的基點法092
6.3.2求平面圖形內(nèi)各點速度的瞬心法093
6.3.3用基點法求平面內(nèi)各點的加速度095
*6.3.4平面圖形的加速度瞬心100
*6.4剛體的空間運動101
6.4.1剛體繞定點的運動101
6.4.2自由剛體的運動105
習題106

第7章相對運動110
7.1點的相對運動110
7.1.1運動方程110
7.1.2速度合成定理113
7.1.3加速度合成定理117
7.1.4運動學綜合問題120
*7.2剛體的相對運動124
7.2.1角速度合成定理124
7.2.2角加速度合成定理127
習題129

第8章力與運動134
8.1主矢與移動效果134
8.1.1質(zhì)點系動量定理135
8.1.2質(zhì)心運動定理137
8.2主矩與轉(zhuǎn)動效果138
8.2.1質(zhì)點系動量矩定理138
8.2.2相對質(zhì)心的動量矩定理143
8.3剛體平面運動問題145
*8.4對動點的動量矩定理148
習題151

第9章功與能量154
9.1力的空間累積效果154
9.1.1動能154
9.1.2功156
9.1.3勢能157
9.2動能定理158
9.3功率方程162
9.4機械能守恒163
9.5動力學綜合應用164
習題168

第10章動靜普遍原理172
10.1達朗貝爾原理172
10.1.1質(zhì)點系的達朗貝爾原理172
10.1.2慣性力系的簡化173
10.1.3繞定軸轉(zhuǎn)動剛體的軸承附加動約束力178
10.2虛位移原理180
10.2.1約束與虛位移180
10.2.2虛功方程182
10.3動力學普遍方程186
習題188

第11章拉格朗日力學192
11.1自由度和廣義坐標192
11.2廣義坐標表示的平衡條件194
11.3平衡的穩(wěn)定性196
11.4第二類拉格朗日方程199
11.5拉格朗日方程的初積分204
* 11.6第一類拉格朗日方程206
習題208

專題1非慣性系動力學212
習題218

專題2碰撞與打擊問題219
習題227

專題3剛體動力學228

專題4變質(zhì)量動力學235

習題答案（部分）240

附錄A矢量運算251
A1矢量代數(shù)與微分251
A2矢量的分解與投影253
A3矢量運算的矩陣表達255
A4矢量方程的求解256

附錄B計算機在力學問題中的應用257
B1力學問題中的常見數(shù)值計算257
B2典型問題建模與程序代碼263

附錄C簡單均質(zhì)剛體的質(zhì)心位置和轉(zhuǎn)動慣量270

參考文獻273