目錄 前言 第1章 緒論 1 1.1 研究背景及意義 1 1.2 多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的研究現(xiàn)狀 3 1.2.1 一致性 3 1.2.2 蜂擁控制 5 1.2.3 編隊(duì)控制 7 1.2.4 包含控制 8 1.3 本書的主要內(nèi)容 10 參考文獻(xiàn) 11 第2章 基本概念與知識 15 2.1 代數(shù)圖論的基本概念和性質(zhì) 15 2.2 穩(wěn)定性的基本概念和結(jié)論 18 2.2.1 漸近穩(wěn)定性 18 2.2.2 有限時(shí)間穩(wěn)定性 19 2.2.3 固定時(shí)間穩(wěn)定性 20 2.3 其他相關(guān)概念和結(jié)論 21 參考文獻(xiàn) 22 第3章 線性多智能體系統(tǒng)的分布式有限時(shí)間編隊(duì)跟蹤控制問題 24 3.1 概述 24 3.2 模型建立與問題描述 25 3.3 有限時(shí)間編隊(duì)跟蹤控制 27 3.4 數(shù)值仿真 31 3.5 本章小結(jié) 35 參考文獻(xiàn) 35 第4章 非線性領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者多智能體系統(tǒng)的多編隊(duì)控制問題 38 4.1 概述 38 4.2 模型建立與問題描述 39 4.3 固定拓?fù)湎碌亩嗑庩?duì)控制 41 4.4 切換拓?fù)湎碌亩嗑庩?duì)控制 44 4.5 數(shù)值仿真 46 4.6 本章小結(jié) 49 參考文獻(xiàn) 50 第5章 二階多智能體系統(tǒng)的包含控制問題 52 5.1 概述 52 5.2 模型建立與問題描述 53 5.3 具有靜態(tài)領(lǐng)導(dǎo)者的包含控制 54 5.4 具有動(dòng)態(tài)領(lǐng)導(dǎo)者的包含控制 56 5.5 數(shù)值仿真 59 5.6 本章小結(jié) 65 參考文獻(xiàn) 65 第6章 基于干擾觀測器的多智能體系統(tǒng)包含控制問題 67 6.1 概述 67 6.2 問題描述 67 6.3 具有干擾觀測器的狀態(tài)反饋包含控制 68 6.4 具有干擾觀測器的輸出反饋包含控制 71 6.5 數(shù)值仿真 74 6.6 本章小結(jié) 77 參考文獻(xiàn) 78 第7章 二階多智能體系統(tǒng)的分布式編隊(duì)包含控制問題 79 7.1 概述 79 7.2 問題描述 80 7.3 固定有向拓?fù)湎碌木庩?duì)包含控制 81 7.4 切換有向拓?fù)湎碌木庩?duì)包含控制 83 7.5 數(shù)值仿真 85 7.6 本章小結(jié) 92 參考文獻(xiàn) 92 第8章 基于輸出調(diào)節(jié)法的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)輸出一致性問題 93 8.1 概述 93 8.2 模型建立與問題描述 94 8.3 帶狀態(tài)反饋的輸出一致性 95 8.4 帶輸出反饋的輸出一致性 97 8.5 數(shù)值仿真 99 8.6 本章小結(jié) 102 參考文獻(xiàn) 102 第9章 基于擾動(dòng)的多智能體系統(tǒng)固定時(shí)間二部一致性問題 105 9.1 概述 105 9.2 問題描述 106 9.3 主要結(jié)論 107 9.4 數(shù)值仿真 112 9.5 本章小結(jié) 115 參考文獻(xiàn) 115 第10章 基于擾動(dòng)的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)二部輸出一致性問題 116 10.1 概述 116 10.2 問題描述 117 10.3 帶狀態(tài)反饋的二部輸出一致性 118 10.4 帶輸出反饋的二部輸出一致性 120 10.5 數(shù)值仿真 122 10.6 本章小結(jié) 124 參考文獻(xiàn) 124 第11章 基于輸出調(diào)節(jié)法的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)二部輸出一致性問題 125 11.1 概述 125 11.2 問題描述 126 11.3 帶狀態(tài)反饋的二部輸出一致性 127 11.4 帶輸出反饋的二部輸出一致性 129 11.5 數(shù)值仿真 131 11.6 本章小結(jié) 134 參考文獻(xiàn) 135