本書系統(tǒng)介紹以相機和慣性測量單元為主傳感器的視覺、視覺慣性SLAM 算法。本書通過選取該領(lǐng)域有代表性的兩個開源項目, 從原理闡述、公式推導、代碼解析和工程經(jīng)驗等多個維度, 對SLAM 技術(shù)進行全面的解讀。為了讓讀者在輕松的氛圍中快速理解專業(yè)知識, 本書以小白和師兄對話的形式娓娓道來, 幫助讀者在學習的過程中不斷思考和提升。